[实用新型]一种多功能撬毛机器人

说明书

本实用新型公开了一种多功能撬毛机器人，包括：车体；臂架；安装架；冲击头，固定安装于安装架并突出安装架；铲斗，具有收叠位置和工作位置，铲斗铰接于安装架；铲斗处于工作位置时，铲斗活动端突出冲击头，铲斗处于收叠位置时，冲击头突出铲斗；切换驱动机构，用于驱动铲斗在收叠位置和工作位置之间切换。本实用新型通过行走机构将设备移动至作业位置，利用第一驱动机构驱动臂架活动至作业位置；通过铲斗的铰接以及切换驱动机构对铲斗进行工作状态的切换，能应对不同的撬毛作业需求，根据不同的实际场景选择不同的撬毛方式，提高撬毛机的适用性，避免不同种类撬毛机的更替作业，提高了作业效率。

技术领域

本实用新型涉及工程机械设备领域，特别是涉及一种多功能撬毛机器人。

背景技术

在矿山的开采的过程中，经过爆破后，矿洞顶壁和侧壁常会出现松动的浮石，这些石块如果不及时的将其清理下来，随时会有脱落的危险，给在下方作业的采掘人员带来生命危险，从而给生产带来诸多风险。

机械式撬毛分为杠杆转动式撬毛机和冲击撬毛机，杠杆转动式撬毛方式不是靠冲击处理浮石，周围不产生振动，目标外的浮石不能被振下来。冲击式撬毛机可把松动的岩石敲落，并将周围被楔住的、但仍然松动的岩石振下来，但应注意冲击器的动力必须和岩石韵韧性相适应，导致冲击撬毛不适用所有场景。

两种撬毛机有各自的优点和不足，通常需要根据实际情况进行选择，当面对复杂的场景需要进行两种撬毛方式进行切换作业时，传统的撬毛机并不能满足，而是需要更换不同的撬毛机，进行切换作业，作业繁琐，设备更换麻烦，作业效率低下。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种多功能撬毛机器人，能够整合冲击和杠杆转动两种撬毛方式，能实现两种撬毛方式的迅速切换，提高作业效率。

根据本实用新型的第一方面实施例的一种多功能撬毛机器人，包括：车体，底部具有行走机构；臂架，活动安装于车体，并连接有驱动其活动的第一驱动机构；安装架，铰接于臂架外端，连接有驱动其绕与臂架铰接处旋转的第二驱动机构；冲击头，固定安装于所述安装架并突出所述安装架；铲斗，具有收叠位置和工作位置，所述铲斗铰接于所述安装架；所述铲斗处于工作位置时，所述铲斗活动端突出所述冲击头，所述铲斗处于收叠位置时，所述冲击头突出所述铲斗；切换驱动机构，用于驱动所述铲斗在收叠位置和工作位置之间切换。

根据本实用新型实施例的一种多功能撬毛机器人，至少具有如下技术效果：通过行走机构将设备移动至作业位置，利用第一驱动机构驱动臂架活动至作业位置，再利用安装架和第二驱动机构实现安装架上的冲击头或铲斗的撬毛作业；通过铲斗的铰接以及切换驱动机构对铲斗进行工作状态的切换，使得铲斗收叠起来时，冲击头前端突出所述铲斗，此时可实现冲击头冲击撬毛作业，当铲斗切换至工作位置时，铲斗张开，铲斗前端突出冲击头，此时可实现杠杆转动撬毛作业；使得机构能应对不同的撬毛作业需求，根据不同的实际场景选择不同的撬毛方式，提高撬毛机的适用性，避免不同种类撬毛机的更替作业，提高了作业效率。

根据本实用新型的一些实施例，所述车体底部设有底盘，所述行走机构设于底盘。

根据本实用新型的一些实施例，所述行走机构包括履带和驱动履带运转的行走驱动机构。

根据本实用新型的一些实施例，所述底盘四角设有四个定位臂，所述定位臂铰接于底盘，所述定位臂连接有驱动其活动的第三驱动机构，所述定位臂用于活动至与地面相贴以固定底盘。

根据本实用新型的一些实施例，所述第三驱动机构为第一油缸，所述第一油缸一端与底盘铰接，另一端与定位臂铰接，且所述第一油缸和底盘的铰接位置与所述第一油缸和定位臂的铰接位置错开。

根据本实用新型的一些实施例，所述定位臂的活动端设有抓地板，所述抓地板与地面相贴的一面凹凸不平。