[实用新型]走线结构及机械臂

说明书

本申请提供了一种走线结构及机械臂，其中，走线结构包括电缆线、过线筒和连线组件，过线筒穿设于机械臂的关节的中部，用于供电缆线穿过，连线组件与电缆线连接，用于防止电缆线随机械臂的臂体的摆动而发生扭曲；机械臂包括至少两个臂体、关节和走线结构。本申请提供的走线结构及机械臂采用了过线筒、连线组件与电缆线配合，通过过线筒在关节上构建供电缆线穿过的通道，防止了电缆线与关节发生干涉、影响关节的转动，并且通过连线组件对电缆线进行约束，使得电缆线不会因臂体的摆动而发生扭曲，从而解决了现有的中空走线方式存在机械臂多次摆臂后电缆线容易断线的技术问题，有效地降低了电缆线的线芯断线的风险，有利于延长机械臂的使用寿命。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种走线结构及机械臂。

背景技术

目前，水平关节机械臂已经被广泛应用在搬运、加工、装配等工作场景中，其本身具有动作灵活、结构紧凑、空间需求小、重复定位精度高等特点，能够精确、快速地到达空间的某一点。

机械臂关节设计是机器人技术领域的核心问题之一。现有的机械臂关节主要有两种走线方式：外部走线和中空走线，其中外部走线是将电缆线外露，电缆线的数量一般较多，关节旋转时电缆线容易缠绕在一起，既不美观又占用空间，给使用带来不便；而中空走线是直接从关节的中间通道通过，在臂体进行左右摆臂的过程中，电缆线会跟着发生扭曲，经过多次大角度旋转后容易使电缆线内部的线芯出现断线。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种走线结构及机械臂，包括但不限于解决现有的中空走线方式存在机械臂多次摆臂后电缆线容易断线的技术问题。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种用于机械臂上的走线结构，包括：

电缆线；

过线筒，穿设于所述机械臂的关节的中部，用于供所述电缆线穿过；以及

连线组件，与所述电缆线连接，用于防止所述电缆线随所述机械臂的臂体的摆动而发生扭曲。

在一个实施例中，所述连线组件包括：

转盘，转动连接于所述过线筒的一端，所述转盘上开设有过线孔，所述过线孔与所述过线筒连通；以及

固线带，卷绕于所述过线孔的外侧，所述固线带的靠近所述过线孔的一端固定于所述转盘的远离所述过线筒的表面上，所述固线带的另一端用于与机械臂的臂体固定连接，所述固线带的相对的内、外表面之间具有间隔，所述电缆线的中部沿所述固线带的内表面延伸并固定于所述固线带的内表面上。

在一个实施例中，所述固线带的宽度大于所述电缆线的线径，且所述固线带的宽度方向与所述过线孔的轴向一致。

在一个实施例中，所述连线组件还包括：

第一固定座，固定于所述转盘的远离所述过线筒的表面上，并位于所述过线孔的旁侧，所述固线带的靠近所述过线孔的一端固定于所述第一固定座上。

在一个实施例中，所述连线组件为旋转接头，所述旋转接头穿设于所述过线筒的筒腔内，所述旋转接头的两端分别与两根所述电缆线连接。

本申请实施例还提供了一种机械臂，包括至少两个臂体、关节和上述走线结构，相邻的两个所述臂体上下叠置并通过所述关节转动连接。

在一个实施例中，所述机械臂包括第一臂体和至少一个第二臂体，所述第一臂体与所述第二臂体之间及相邻的两个所述第二臂体之间通过所述关节转动连接，相邻的两个所述关节位于所述第二臂体的两端。

在一个实施例中，所述机械臂还包括：

驱动组件，设于所述第一臂体或所述第一臂体和所述第二臂体上，并与所述关节传动连接。

在一个实施例中，所述机械臂包括所述第一臂体和所述第二臂体；