[实用新型]末端执行器及机器人

权利要求书

1.末端执行器，安装于机械臂的末端，包括用于与所述机械臂可拆卸连接的本体和固定于所述本体上的吸盘，其特征在于：所述本体的内部开设有气道，所述本体的外壁开设有进气孔和出气孔，所述进气孔与所述气道的一端连通，所述出气孔用于连通所述气道的另一端和所述机械臂的末端，所述吸盘连接于所述进气孔的外侧并与所述进气孔连通。

2.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于：包括：

至少一个吸盘组，所述吸盘组包括至少两个所述吸盘；

所述本体的内部开设有至少一个所述气道，所述气道包括：

主气道，与所述出气孔连通；以及

至少两个支气道，分别与所述主气道和至少两个所述进气孔连通，各所述进气孔与所述主气道的间距相等。

3.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于：所述本体的外壁还开设有清理口，所述清理口与所述气道连通；所述末端执行器还包括：

堵头，封堵所述清理口。

4.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于：所述本体上还开设有用于供气管和真空发生器容设的容置槽，所述容置槽用于与所述出气孔和所述机械臂的末端连通。

5.机器人，其特征在于：包括机械臂、气管和权利要求1至4任一项所述的末端执行器，所述机械臂的端部设有中空关节，所述气管穿设于所述中空关节中，所述末端执行器可拆卸连接于所述中空关节上。

6.如权利要求5所述的机器人，其特征在于：所述机械臂的内部设有控制板和电磁阀，所述电磁阀与所述控制板电连接，所述机器人还包括：

真空发生器，通过所述气管与所述电磁阀和所述出气孔连接。

7.如权利要求6所述的机器人，其特征在于：所述真空发生器设于所述机械臂上，并与所述电磁阀集成为真空发生器组件。

8.如权利要求7所述的机器人，其特征在于：所述机械臂还包括：

防护罩，罩设于所述真空发生器组件的外侧。

9.如权利要求5所述的机器人，其特征在于：还包括：

升降组件，用于驱使所述机械臂上升或下降。

10.如权利要求9所述的机器人，其特征在于：所述机械臂包括：

第一臂体，与所述升降组件连接；

第二臂体，所述第二臂体的一端通过所述中空关节与所述第一臂体连接；以及

第三臂体，所述第三臂体的一端通过所述中空关节与所述第二臂体的另一端连接，所述第三臂体的另一端通过所述中空关节与所述末端执行器连接。