[实用新型]一种液压支架随动自补偿放煤量激光扫描装置

权利要求书

1.一种液压支架随动自补偿放煤量激光扫描装置，其特征在于：它包括倾角传感器a（7）、电源箱（3）、激光扫描装置（5）、工控机（2）、显示器（1），工控机（2）分别与显示器（1）、与激光扫描装置（5）和倾角传感器a（7）线路连接；

激光扫描装置（5）包括防爆壳，防爆壳内分别设有激光雷达（501）、步进电机驱动器（502）以及倾角传感器b（504），防爆壳上设有激光扫描装置（5）调整倾角的步进电机（503），步进电机（503）与步进电机驱动器（502）连接，激光扫描装置（5）壳体端盖处设有视窗，激光扫描装置（5）的视窗对准后刮板运输机（6）安装在液压支架后连杆（4）上并跟随液压支架后连杆（4）摆动，激光扫描装置（5）通过控制其内部步进电机（503）调整相对于液压支架后连杆（4）的相对角度；激光雷达（501）、步进电机驱动器（502）以及倾角传感器b（504）通过线路分别与工控机（2）连接；倾角传感器a（7）设置在液压支架后连杆（4）上，倾角传感器a（7）设置在液压支架后连杆（4）的中段并与液压支架底座转动中心间隔一端距离，倾角传感器a（7）用于实时感知液压支架后连杆（4）的位姿变化，倾角传感器b（504）用于实时感知激光雷达扫描装置的位姿变化。

2.根据权利要求1所述的液压支架随动自补偿放煤量激光扫描装置，其特征在于：使用时工作面上每个液压支架都设置有本申请的液压支架随动自补偿放煤量激光扫描装置，所有的液压支架随动自补偿放煤量激光扫描装置均通过线路与顺槽主控计算机连接。

3.根据权利要求1所述的液压支架随动自补偿放煤量激光扫描装置，其特征在于：工控机（2）利用激光雷达（501）发送并接受的激光点云数据并进行数据预处理和计算，然后将处理计算结果发送给显示器（1）显示；工控机（2）接收并分析倾角传感器a（7）、倾角传感器b（504）发送的位姿变化数据，然后控制步进电机（503）调节激光扫描装置（5）的倾角实现位姿补偿。

4.根据权利要求1所述的液压支架随动自补偿放煤量激光扫描装置，其特征在于：电源箱（3）分别通过电源线与倾角传感器a（7）、激光扫描装置（5）、工控机（2）、显示器（1）连接并供电，电源箱（3）为127V转换24V电源。

5.根据权利要求1所述的液压支架随动自补偿放煤量激光扫描装置，其特征在于：所述的激光雷达（501）型号为LMS111，倾角传感器a（7）和倾角传感器b（504）的型号为SST300防爆型倾角传感器。