[实用新型]反馈式直软管微动拾取机构及自动分料机器人

权利要求书

1.一种反馈式直软管微动拾取机构，其特征在于，包括反馈组件(1)、取料组件(2)和微动开合控制组件(3)；

所述的取料组件(2)包括吸附器(2-1)、夹持片(2-3)、安装座(2-6)和顶安装板(2-5)；吸附器(2-1)是包括位于轴心位置的轴向通孔(2-1a)的中空管状结构，吸附器(2-1)的顶端固定安装在安装座(2-6)上、且吸附器(2-1)的顶端通过负压传感器与负压吸管(2-2)密闭连接，吸附器(2-1)的下部设有沿径向方向对称设置的夹持片安装槽口(2-1b)、且夹持片安装槽口(2-1b)沿径向方向贯穿吸附器(2-1)设置，吸附器(2-1)的底端垂直于夹持片安装槽口(2-1b)的径向方向位置设有开口向下设置的U形凹槽(2-1d)、且U形凹槽(2-1d)的深度尺寸与宽度尺寸均与单根小直径柱状或管状柔性物料的外径尺寸间隙配合；夹持片(2-3)相对于吸附器(2-1)的中轴线对称设置为两件、且夹持片(2-3)的厚度尺寸与夹持片安装槽口(2-1b)的宽度尺寸配合，夹持片(2-3)包括上铰接部和下夹持部，上铰接部的内侧边是平行于吸附器(2-1)的直边结构，下夹持部向内侧方向倾斜设置呈爪状结构，夹持片(2-3)对应夹持片安装槽口(2-1b)的位置通过上铰接部铰接安装在安装座(2-6)上、且上铰接部的内侧边与吸附器(2-1)的外表面之间形成共轭凸轮安装空间，夹持片(2-3)的下夹持部穿入夹持片安装槽口(2-1b)内、且夹持片(2-3)的底端至安装座(2-6)底平面之间的高度尺寸大于吸附器(2-1)的底端至安装座(2-6)底平面之间的高度尺寸；安装座(2-6)通过中轴线平行于吸附器(2-1)的支撑柱Ⅰ(2-4)固定安装在顶安装板(2-5)的底平面上，顶安装板(2-5)的底平面上还设有竖直向下伸出设置的接近开关(2-7)；

所述的反馈组件(1)套接设置在安装座(2-6)的外部，包括导向限位支撑柱(1-1)、压簧(1-2)、定位触发环(1-3)、隔套(1-4)和底触板(1-5)；中轴线平行于吸附器(2-1)的导向限位支撑柱(1-1)滑移配合贯穿顶安装板(2-5)设置、且导向限位支撑柱(1-1)的顶端设有限位凸台，导向限位支撑柱(1-1)的底端与定位触发环(1-3)固定连接、且定位触发环(1-3)与吸附器(2-1)同轴设置，定位触发环(1-3)的顶平面至顶安装板(2-5)的底平面之间的高度尺寸大于接近开关(2-7)至顶安装板(2-5)的底平面之间的高度尺寸；压簧(1-2)套接设置在导向限位支撑柱(1-1)上、且压簧(1-2)的两端分别顶靠在定位触发环(1-3)的顶平面和顶安装板(2-5)的底平面上；定位触发环(1-3)与底触板(1-5)通过隔套(1-4)固定连接、且底触板(1-5)的几何中心与定位触发环(1-3)的轴心同轴设置，底触板(1-5)的几何中心位置设有可允许吸附器(2-1)穿过的吸附器通孔，底触板(1-5)上对应夹持片安装槽口(2-1b)的位置还设有可允许夹持片(2-3)穿过的、与吸附器通孔贯通设置的夹持片通槽；

所述的微动开合控制组件(3)包括旋转驱动部件(3-5)、转盘(3-3)和共轭凸轮组件；旋转驱动部件(3-5)固定安装在顶安装板(2-5)上、且贯穿顶安装板(2-5)的旋转驱动部件(3-5)的动力输出轴与吸附器(2-1)同轴设置；转盘(3-3)与旋转驱动部件(3-5)的动力输出轴同轴固定连接；套装在吸附器(2-1)上的共轭凸轮组件设置在取料组件(2)的共轭凸轮安装空间内、且共轭凸轮组件通过中轴线平行于吸附器(2-1)的支撑柱Ⅱ(3-4)与转盘(3-3)同轴固定连接，共轭凸轮组件包括自下而上间隔平行定位设置的凸轮Ⅰ(3-1)和凸轮Ⅱ(3-2)，凸轮Ⅰ(3-1)的轮面包括两个交叉对置设置的直角部分和连接在两个直角部分之间的两个圆弧过渡部分、且两个圆弧过渡部分分别对应两个夹持片(2-3)的上铰接部直边结构设置，两个直角部分的平行直角边之间的距离分别为d1和d2、且d1小于d2，圆弧过渡部分的极径R从d2尺寸对应的切点旋转90°至d1尺寸对应的切点时，极径R尺寸呈线性递增，凸轮Ⅱ(3-2)与凸轮Ⅰ(3-1)的形状尺寸完全相同，凸轮Ⅱ(3-2)和凸轮Ⅰ(3-1)直角部分对应反向安装形成共轭结构。