[实用新型]一种高精度轴孔穿装用水平浮动机构

说明书

本实用新型公开了一种高精度轴孔穿装用水平浮动机构，包括壳体、导向机构、升降座、工作台和伸缩缸；所述升降座通过导向机构安装在壳体上，所述导向机构的导向方向为竖直方向；所述伸缩缸用于驱动所述升降座相对于壳体上下移动；所述工作台放置于壳体顶部且位于升降座的上方；所述升降座的顶部还安装有若干万向滚珠组件，所述万向滚珠组件顶部的球面用于与所述工作台的底部平面相接触。本实用新型通过升降的万向滚珠顶起工作台，使工作台在装配时处于可以跟随工件水平自由滑动的悬浮状态，在工件间出现接触时，工作台上的工件在外力作用下自动移动到理想位置，避免轴孔硬性碰撞，使机器人可以完成超出其最小移动精度的高精度装配作业。

技术领域

本实用新型涉及一种装配工装，尤其是用于轴孔穿装的浮动式机构。

背景技术

装配机器人已广泛应用于轴与孔的装配。机器人配合六维力传感器，可根据受力情况自动调整机器人位置，从而补偿轴与孔之间的误差，保证轴稳定可靠的穿入孔内。

但是，螺杆压缩机转子与轴瓦之间间隙一般为0.03-0.05mm间隙，而机器人的最小移动距离通常为0.1mm左右。由于机器人的最小移动距离大于转子与轴瓦之间的间隙。如果力传感器设定得过于灵敏，机器人一直处于寻位状态，出现左右碰壁的现象；如果力传感器灵敏度设定过低，会出现硬性碰撞及摩擦，损伤转子及轴瓦，影响压缩机运行效果，甚至无法完成装配作业。

实用新型内容

本实用新型提出了一种高精度轴孔穿装用水平浮动机构，其目的是：解决轴孔装配过程中由于位置偏差导致的碰撞问题。

本实用新型技术方案如下：

一种高精度轴孔穿装用水平浮动机构，包括壳体、导向机构、升降座、工作台和伸缩缸；

所述升降座通过导向机构安装在壳体上，所述导向机构的导向方向为竖直方向；

所述伸缩缸用于驱动所述升降座相对于壳体上下移动；

所述工作台放置于壳体顶部且位于升降座的上方；

所述升降座的顶部还安装有若干万向滚珠组件，所述万向滚珠组件顶部的球面用于与所述工作台的底部平面相接触。

作为本机构的进一步改进：所述壳体内固定安装有中间架；中间架位于升降座的下方；

所述导向机构包括导向套和导向柱；

所述导向套安装在中间架上的安装通孔中，所述导向柱与所述导向套相配合且上端与所述升降座相连接；

所述伸缩缸的缸体安装在中间架上，伸缩杆的上端与所述升降座的底部相接触。

作为本机构的进一步改进：壳体中还安装有升降板，升降板位于中间架的下方；所述导向柱的下端与所述升降板相连接。

作为本机构的进一步改进：所述升降板上还安装有缓冲器，所述缓冲器的上端用于与所述中间架的底部相接触。

作为本机构的进一步改进：所述升降板上还安装有限位装置，所述限位装置的顶部用于与所述中间架的底部相接触。

作为本机构的进一步改进：所述限位装置为限位螺栓，所述限位螺栓穿过所述升降板上的安装孔，升降板的上下两侧分别设有一个与所述限位螺栓相配合的螺母。

相对于现有技术，本实用新型具有以下有益效果：（1）本实用新型通过升降的万向滚珠顶起工作台，使工作台在装配时处于可以跟随工件水平自由滑动的悬浮状态，在装配出现机械接触时，工件在外力作用下自动移动到理想位置，避免轴孔硬性碰撞，使机器人可以完成超出其最小移动精度的高精度装配作业；（2）通过在升降板上安装缓冲器，减小万向滚珠与工作台之间的冲击力，延长使用寿命；（3）限位装置的位置是可调整的，可以根据需要设定工作台的悬浮高度。

附图说明