[实用新型]一种结构紧凑的存取机器人

权利要求书

1.一种结构紧凑的存取机器人，其特征在于，包括：

第一支架结构，包括多个存放工装的放置位置；

第二支架结构，包括多个存放所述工装的放置位置，所述第二支架结构与所述第一支架结构相对设置；

存取臂，设置于所述第一支架结构以及所述第二支架结构之间，所述存取臂包括驱动导轨以及运动台，所述驱动导轨与所述运动台连接，并配置成可驱动所述运动台在竖直方向以及水平方向移动；

中转装置，用于放置所述工装，所述中转装置的数量为多个，且各所述中转装置沿垂直于所述第一支架结构指向所述第二支架结构的方向布置；

其中，所述运动台具有用于承载所述工装的滑动支臂，所述滑动支臂配置成可朝所述第一支架结构的方向或朝所述第二支架结构的方向滑动，以将所述中转装置上的所述工装输送至所述第一支架结构上的放置位置或所述第二支架结构上的放置位置。

2.如权利要求1所述的结构紧凑的存取机器人，其特征在于，所述中转装置包括定位机构，所述定位机构包括：

承载台，包括承载面，所述承载台具有相对布置的第一侧以及第二侧，待存取的工装沿由所述第一侧指向所述第二侧的方向推入所述承载台；

滚动组件，设于所述承载面，所述滚动组件用于承载所述工装，且所述滚动组件配置成与所述工装产生滚动摩擦，以使所述工装在平行于所述承载面的平面内滑动至所述承载台上；

限位组件，包括第一止档部以及第二止档部，所述第一止档部设置于所述承载台的所述第一侧，所述第二止档部设置于所述承载台的所述第二侧，所述第二止档部设置于所述承载面的下方，且所述第二止档部包括伸缩杆，所述伸缩杆的上端具有伸长至所述承载面上方以止档所述工装的伸缩行程；

其中，所述伸缩杆以及所述第一止档部用于抵接所述工装的相对的两侧，以对所述工装进行限位。

3.如权利要求2所述的结构紧凑的存取机器人，其特征在于，

所述承载面上设有限位孔，所述伸缩杆配置成穿过所述限位孔而伸缩至所述承载面上方。

4.如权利要求2所述的结构紧凑的存取机器人，其特征在于，

所述第一止档部包括第一伸缩结构以及止档块，所述止档块设置于所述承载面，所述第一伸缩结构与所述止档块连接，所述第一伸缩结构配置成驱动所述止档块沿由所述第一侧指向所述第二侧的方向伸缩运动。

5.如权利要求4所述的结构紧凑的存取机器人，其特征在于，还包括：

第三止档部，用于抵接所述工装平行于由所述第一侧指向所述第二侧的方向的侧边；

第四止档部，用于抵接所述工装平行于由所述第一侧指向所述第二侧的方向的侧边；

其中，所述第三止档部与所述第四止档部用于抵接所述工装的相对的两侧，且所述第三止档部以及所述第四止档部均与所述工装之间产生滚动摩擦。

6.如权利要求5所述的结构紧凑的存取机器人，其特征在于，

所述承载台包括第一台体以及第二台体，所述第一台体与所述第二台体间隔布置；

所述第一台体连接有一个所述第一止档部、所述第二止档部以及所述第三止档部，所述第二台体连接有一个所述第一止档部、所述第二止档部以及所述第四止档部；

所述第一台体以及所述第二台体均设置有所述滚动组件。

7.如权利要求6所述的结构紧凑的存取机器人，其特征在于，

所述第三止档部包括第三滚动部以及第三伸缩部，所述第三滚动部与所述第三伸缩部连接，且所述第三伸缩部驱动所述第三滚动部沿靠近或远离所述第四止档部的方向伸缩运动；

所述第四止档部包括第四滚动部以及第四伸缩部，所述第四滚动部与所述第四伸缩部连接，且所述第四伸缩部驱动所述第四滚动部沿靠近或远离所述第三止档部的方向伸缩运动。

8.如权利要求1所述的结构紧凑的存取机器人，其特征在于，

所述第一支架结构具有多层，且所述第一支架结构的每层均具有多个所述放置位置；

所述第二支架结构具有多层，且所述第二支架结构的每层均具有多个所述放置位置；

每个所述第一支架结构以及每个所述第二支架结构的层高均相同。