[实用新型]一种完全解耦两转动一移动并联机构

权利要求书

1.一种完全解耦两转动一移动并联机构，包括定平台、动平台和三条分支运动链，其特征在于：三条分支运动链分别为第一分支运动链、第二分支运动链和第三分支运动链，其中，

第一分支运动链包括一端连接至定平台的第一圆柱副、一端连接至动平台的万向铰以及设置在两者之间的第一转动副，第一转动副的两端分别通过第一连杆和第二连杆连接至第一圆柱副和万向铰，且第一圆柱副的轴线、第一转动副的轴线以及万向铰的内轴线三者间平行设置；

第二分支运动链包括通过连杆依次连接的第一移动副、第二转动副、第三转动副以及球副，第一移动副和球副的自由端分别连接至定平台和动平台，且第二转动副和第三转动副两者的轴线平行；

第三分支运动链包括通过连杆相连的第二圆柱副和第四转动副，第二圆柱副和第四转动副的自由端分别连接至定平台和动平台，且第二圆柱副与第四转动副两者的轴线位于同一平面内并相互垂直设置；

第一圆柱副、第二圆柱副和第一移动副均为动力输入端并分别连接有驱动电机。

2.根据权利要求1所述的一种完全解耦两转动一移动并联机构，其特征在于：所述第二转动副的轴线、第四转动副的轴线以及万向铰的外轴线三者间平行设置。

3.根据权利要求2所述的一种完全解耦两转动一移动并联机构，其特征在于：所述第一圆柱副的轴线和第二圆柱副的轴线平行设置，且两者的轴线均垂直于第四转动副的轴线。

4.根据权利要求3所述的一种完全解耦两转动一移动并联机构，其特征在于：所述定平台上开设有与第一移动副相配合的圆弧形轨道，第二圆柱副的轴线垂直于该圆弧形轨道所在的平面并经过该圆弧形轨道的圆心。

5.根据权利要求4所述的一种完全解耦两转动一移动并联机构，其特征在于：所述第四转动副位于动平台的中心，万向铰、第四转动副以及球副三者沿动平台的长度方向依次设置且三者分布在同一条直线上。

6.根据权利要求1所述的一种完全解耦两转动一移动并联机构，其特征在于：所述第二转动副与第三转动副之间通过第四连杆相连，第二转动副和第三转动副的自由端分别通过第三连杆和第五连杆连接至第一移动副和球副。

7.根据权利要求1所述的一种完全解耦两转动一移动并联机构，其特征在于：所述第二圆柱副与第四转动副之间通过第六连杆相连。