[实用新型]一种四足机器人的柔性躯干和四足机器人有效
申请号: | 202022060607.2 | 申请日: | 2020-09-18 |
公开(公告)号: | CN212445259U | 公开(公告)日: | 2021-02-02 |
发明(设计)人: | 王春雷;杨亚;范春辉;侯晓楠;金伟祺;马保平;詹明昊 | 申请(专利权)人: | 上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所) |
主分类号: | B25J11/00 | 分类号: | B25J11/00;B62D57/032 |
代理公司: | 北京五洲洋和知识产权代理事务所(普通合伙) 11387 | 代理人: | 刘春成;刘素霞 |
地址: | 200233*** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 机器人 柔性 躯干 | ||
1.一种四足机器人的柔性躯干,其特征在于,包括:前躯干部、后躯干部、转动轴、第一驱动电机、第二驱动电机、第一主动齿轮、第二主动齿轮、从动齿轮;
所述前躯干部、所述后躯干部通过所述转动轴转动连接,其中,所述转动轴的轴线沿所述四足机器人的左右方向延伸,所述四足机器人的左右方向定义为水平面内与所述四足机器人的运动方向垂直的方向;
所述第一驱动电机与所述前躯干部固定连接,所述第一驱动电机的输出端连接所述第一主动齿轮;
所述第二驱动电机与所述后躯干部固定连接,所述第二驱动电机的输出端连接所述第二主动齿轮;
所述第一主动齿轮、所述第二主动齿轮均与所述从动齿轮啮合;所述从动齿轮与所述转动轴连接;
其中,所述第一驱动电机带动所述前躯干部和/或所述第二驱动电机带动所述后躯干部分别绕所述转动轴的轴线相对蜷缩或伸展。
2.根据权利要求1所述的柔性躯干,其特征在于,所述前躯干部、所述后躯干部均为U型结构,所述前躯干部的U型结构的开口端与所述后躯干部的U型结构的开口端通过所述转动轴转动连接。
3.根据权利要求1所述的柔性躯干,其特征在于,所述第一驱动电机与所述第二驱动电机以所述转动轴所在的垂直平面对称布置。
4.根据权利要求1所述的柔性躯干,其特征在于,所述从动齿轮与所述转动轴之间通过轴承连接。
5.根据权利要求1所述的柔性躯干,其特征在于,所述第一主动齿轮、所述第二主动齿轮均为锥齿轮,相应的,所述从动齿轮为锥齿轮。
6.根据权利要求5所述的柔性躯干,其特征在于,所述第一主动齿轮与所述从动齿轮的轴交角为90度;和/或,所述第二主动齿轮与所述从动齿轮的轴交角为90度。
7.根据权利要求1-6任一所述的柔性躯干,其特征在于,还包括:弹簧,安装于所述前躯干部和/或所述后躯干部,所述弹簧能够随所述前躯干部和所述后躯干部的相对蜷缩而储存能量,或者,所述弹簧能够复位以释放储存的所述能量,使所述前躯干部和所述后躯干部相对伸展而复位。
8.根据权利要求7所述的柔性躯干,其特征在于,所述弹簧为扭转弹簧,所述扭转弹簧的扭转轴线与所述转动轴的轴线重合,所述扭转弹簧能够随所述前躯干部和所述后躯干部的相对蜷缩而拧紧,以储存扭转能量,或者,所述扭转弹簧能够复位以释放储存的所述扭转能量,使所述前躯干部和所述后躯干部相对伸展而复位。
9.根据权利要求7所述的柔性躯干,其特征在于,所述弹簧为弯曲弹簧,一端与所述前躯干部连接,另一端与所述后躯干部连接;所述弯曲弹簧能够随所述前躯干部和所述后躯干部的相对蜷缩而弯曲,以储存弯曲能量,或者,所述弯曲弹簧能够复位以释放储存的所述弯曲能量,使所述前躯干部和所述后躯干部相对伸展而复位。
10.一种四足机器人,其特征在于,包括:两条前腿、两条后腿和上述权利要求1-9任一所述的四足机器人的柔性躯干;两条所述前腿连接于所述柔性躯干的前躯干部,两条所述后腿连接于所述柔性躯干的后躯干部;
其中,两条所述前腿位于所述前躯干部上远离所述前躯干部和所述后躯干部转动连接的一端,两条所述后腿位于所述后躯干部上远离所述前躯干部和所述后躯干部转动连接的一端。
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