[实用新型]一种全自动双柔性臂插管系统

说明书

本实用新型公开了一种全自动双柔性臂插管系统，包括医用床及设置在医用床上的支撑标定枕，支撑标定枕与一控制器配合设置，医用床外配合支撑标定枕上的人体头部设有双柔性臂插管机器人；所述双柔性臂插管机器人与所述控制器配合设置；本实用通过医疗床上的支撑标定枕和外部环境摄像头，实现全自动双柔性臂插管机器人对人体口腔的粗定位和精定位。

技术领域

本实用新型属于医疗设备领域，具体来说涉及一种全自动双柔性臂插管系统。

背景技术

目前插管工作是心肺复苏或者伴有呼吸功能障碍的急危重症患者在抢救过程中采取的一种重要措施，并且插管操作需要具有相关专业培训经验的人才能胜任。

由于插管情况较为复杂，现有的机器人插管方式，均为远程操控方式，其效率相比医生直接操控要差很多，并且可操控性也不强，并且由于没有一次性更换设计，导致其使用成本过高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种全自动双柔性臂插管系统，以解决背景技术中现有的插管机器人自动化程度不高、工作效率低且使用成本较高的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供技术方案如下：

一种全自动双柔性臂插管系统，包括医用床及设置在医用床上的支撑标定枕，支撑标定枕与一控制器配合设置，医用床外配合支撑标定枕上的人体头部设有双柔性臂插管机器人；所述双柔性臂插管机器人与所述控制器配合设置。

优选地，所述双柔性臂插管机器人包括与所述控制器配合设置的六自由度机械臂，六自由度机械臂一端通过固定法兰固定连接有双柔性臂压舌板机构；固定法兰上设有固定支架，固定支架上配合双柔性臂压舌板机构设有插管机构，固定支架上还安装有外部环境摄像头；外部环境摄像头、插管机构及双柔性臂压舌板机构均与所述控制器配合设置。

优选地，所述插管机构包括一端固定连接在固定支架上的连杆子机构，连杆子机构另一端设有进管子机构，进管子机构配合设有弹性通气管，弹性通气管与所述双柔性臂压舌板机构配合设置。

优选地，所述双柔性臂压舌板机构包括与固定法兰可拆卸连接的压舌板本体，压舌板本体下部与弹性通气管配合设置，压舌本本体内部设有前部通孔和后部通孔，固定法兰上配合前部通孔固定连接有前侧双目支撑柔性臂，固定法兰上配合后部通孔固定连接有后侧支撑柔性臂；前部通孔一端配合前侧双目支撑柔性臂设有透明镜片；固定法兰上分别配合前侧双目支撑柔性臂和后侧支撑柔性臂设有对应的柔性臂驱动组。

优选地，所述连杆子机构包括前侧传送连杆和后侧传送连杆，前侧传送连杆和后侧传送连杆一端分别与固定支架固定连接，固定支架上配合前侧传送连杆和后侧传送连杆设有传送连杆驱动组件；前侧传送连杆和后侧传送连杆的另一端固定连接安装板，安装板与进管子机构配合设置。

优选地，所述前侧传送连杆、后侧传送连杆均包括对称设置的两连杆组，任一连杆组包括一固定杆，其中一固定杆与固定支架固定连接，任一固定杆两端分别铰接第一活动长杆和第一活动短杆，第一活动长杆和第一活动短杆相互平行，第一活动短杆一端铰接有与固定杆平行的第二活动长杆，第二活动长杆与第一活动长杆铰接；两第二活动长杆一端铰接；其中一第一活动长杆一端铰接有与第二活动长杆互相平行的第二活动短杆，第二活动短杆另一端与对应的第二活动长杆铰接；另一第一活动长杆一端铰接有与对应的第二活动长杆互相平行的第三活动短杆，第三活动短杆另一端与第二活动短杆铰接。优选地，所述传送连杆驱动组件包括固定设置在固定支架上的连杆驱动电机，连杆驱动电机与控制器配合设置，连杆驱动电机的转轴的端部固定连接有第一锥齿轮，第一锥齿轮前后两侧分别啮合有第二锥齿轮，两第二锥齿轮分别与对应的第一活动长杆固定连接。

优选地，所述进管子机构包括与控制器配合设置的进管步进电机，进管步进电机固定设置在前侧传动连杆和后侧传动连杆间的安装板上进管步进电机的转轴贯穿安装板，进管步进电机的转轴的端部固定连接有进管主动轮，进料安装板上配合进管主动轮设有进管从动轮组件。