[实用新型]一种适用于梯田的微型智能农业设备

权利要求书

1.一种适用于梯田的微型智能农业设备，包括：

机身壳体(100)，其包括固定盛放箱(110)和固定安装板(120)，所述固定安装板(120)设于固定盛放箱(110)内；

行走机构，设于所述机身壳体(100)下方，以带动机身壳体(100)移动；

播种机构，设于所述机身壳体(100)上；

动力机构，设于所述机身壳体(100)内，为行走机构和播种机构提供动力；以及

防抖机构(200)，设于所述固定安装板(120)上，其特征在于，还包括：

环境扫描系统，设于所述防抖机构(200)上，用于收集环境信息生成数据；以及

控制系统，设于所述固定安装板(120)内，根据所述环境扫描系统的数据生成障碍位置及绘制田地栅格地图以提供所述动力机构的行走路线。

2.根据权利要求1所述适用于梯田的微型智能农业设备，其特征在于，

所述防抖机构(200)包括：

阻尼器(210)，设于所述固定安装板(120)上，以缓冲撞击；

减震板(220)，设于所述阻尼器(210)上，所述环境扫描系统安装于其上；以及

减震弹簧(230)，套设于所述阻尼器(210)上，连接所述减震板(220)和固定安装板(120)。

3.根据权利要求1所述适用于梯田的微型智能农业设备，其特征在于，

所述环境扫描系统包括：

双目摄像头(310)，设于所述防抖机构(200)上，用于收集障碍物的位置信息及其运动状态生成障碍物数据；以及

激光雷达(320)，设于所述防抖机构(200)上，用于扫描播种区域收集距离信息生成点云数据。

4.根据权利要求1所述适用于梯田的微型智能农业设备，其特征在于，

所述控制系统包括：

核心板，用于储存所述环境扫描系统生成的数据及传送数据；

数据处理模块，连接于所述核心板与环境扫描系统之间，用于接收所述环境扫描系统生成的数据进行计算；以及

驱动模块，连接于所述核心板与动力系统之间，用于控制所述动力系统运行，进而控制所述行走机构和播种机构。

5.根据权利要求1所述适用于梯田的微型智能农业设备，其特征在于，

所述动力机构包括：

行走动力装置，包括：

直流减速电机，与所述行走机构相连，为所述行走机构移动提供动力；

电机驱动器，将所述控制系统与直流减速电机相连，所述控制系统控制电机驱动器以控制直流减速电机运行；

播种动力装置，包括：

两个步进电机，与所述播种机构相连，为所述播种机构提供动力；

步进电机驱动器，将所述控制系统与步进电机相连，所述控制系统控制步进电机驱动器以控制所述步进电机运行；

第一编码器，用于检测所述行走机构的运行速度；以及

第二编码器，用于检测所述步进电机的转速。

6.根据权利要求5所述适用于梯田的微型智能农业设备，其特征在于，

所述行走机构包括两组履带驱动装置(410)，分设于所述机身壳体(100)下方的两侧；

所述履带驱动装置(410)包括：

履带(411)；

驱动轮(412)，设于所述履带(411)内侧沿前进方向的前端，所述直流减速电机驱动其转动，以带动所述履带(411)运行；以及

若干从动轮(413)，设于所述履带(411)内侧，与所述驱动轮(412)通过履带(411)进行连接，作从动传动；

所述第一编码器用于检测驱动轮(412)转速，所述控制系统根据编码器检测的驱动轮转速控制所述电机驱动机，以控制所述直流减速电机运行。