[实用新型]一种基于磁导航的鸡舍巡检平台

权利要求书

1.一种基于磁导航的鸡舍巡检平台，其特征在于包括硬件系统和软件系统及交互信息，硬件系统包括：磁条、AGV基体、Arduino UNO开发板、Latte Panda主控板、RFID传感器、RFID标签组、磁导航传感器；软件系统包括：Arduino开发板的Arduino IDE程序、与主控板Latte Panda进行信息交互及主控板Latte Panda生成控制指令的LabVIEW程序；交互信息包括：运动状态信息、位点信息、纠偏指令；其中：

所述磁条设置在鸡舍的地表，其上设有RFID标签组，用于为AGV提供循迹轨迹；

所述AGV基体，为AGV的动力源，为AGV提供动力及结构基础；

所述Arduino UNO开发板，设置在AGV基体中，用于运动状态信息和位点信息的采集，并将位点信息和运动状态信息进行处理，与AGV基体和Latte Panda主控板进行信息的交互；

所述Latte Panda主控板，设置在AGV基体中，用于接收位点信息和生成控制指令；

所述RFID传感器，设置在AGV基体中，用于生成位点信息；

所述磁导航传感器，设置在AGV基体中，用于生成运动状态信息；

所述IDE程序，用于收集位点信息、接受控制指令及生成纠偏指令；

所述LabVIEW程序，用于将IDE程序中位点信息传送给Latte Panda主控板、生成控制指令和将控制指令传送给Arduino UNO开发板。

2.如权利要求1所述的一种基于磁导航的鸡舍巡检平台，其特征在于，所述AGV基体包括：铝制支架、连接板、直流伺服电机及减速器、电机抱架、减震AGV万向轮、驱动轮、电机驱动器。

3.如权利要求1所述的一种基于磁导航的鸡舍巡检平台，其特征在于，所述ArduinoUNO开发板共有两块：速度控制板和信息采集板；速度控制板用于控制直流伺服电机转速、纠偏和接收控制指令；信息采集板用于采集位点信息。

4.如权利要求1所述的一种基于磁导航的鸡舍巡检平台，其特征在于，所述的运动状态信息是由磁导航传感器生成，为AGV基体的偏离状态信息。

5.如权利要求1所述的一种基于磁导航的鸡舍巡检平台，其特征在于，所述位点信息为RFID传感器对所述磁条上RFID标签生成的位点信息，不同的RFID标签，RFID传感器会生成不同的位点信息。

6.如权利要求1所述的一种基于磁导航的鸡舍巡检平台，其特征在于，所述RFID标签组设置在磁条上，由多个不同的RFID标签组成，每个RFID标签代表不同的位点。

7.如权利要求1所述的一种基于磁导航的鸡舍巡检平台，其特征在于，所述纠偏指令根据预存在速度控制板中的IDE程序，采用PD算法控制直流伺服电机的转速。

8.如权利要求1所述的一种基于磁导航的鸡舍巡检平台，其特征在于，所述LabVIEW程序共两种：

其中一种为串口程序，包括Latte Panda主控板与信息采集板连接接口的串口程序和Latte Panda主控板与速度控制板连接接口的串口程序，用于实现Latte Panda主控板和Arduino UNO开发板的信息交互；

另一种为所述控制指令生成程序，根据Latte Panda主控板与信息采集板传来的位点信息，生成控制指令。