[实用新型]一种组合式凿岩台车控制系统

说明书

本实用新型公开了一种组合式凿岩台车控制系统，包括控制单元和运算单元，控制单元包括车体控制单元、操作单元和至少一个钻臂控制单元。运算单元包括整车运算单元和至少一个钻臂运算单元。控制单元与运算单元通过通迅总线进行连接；钻臂运算单元和钻臂控制单元共同对钻臂进行控制。通过设置多个控制单元和多个运算单元，并分别对多个钻臂单独进行控制，一个钻臂的控制出现问题不会影响其它钻臂正常工作，且受影响的钻臂可以将工作模式调整到手动模式继续工作。

技术领域

本实用新型涉及凿岩台车技术领域，具体涉及一种组合式凿岩台车控制系统。

背景技术

凿岩台车是钻爆法施工的主要设备之一，最近几年,随着国家对钻爆施工安全的要求不断提高，以及国内外厂商智能施工工艺、自动控制技术和网络通信技术的应用越来越成熟，凿岩台车开始向着智能化和信息化方向发展。不过，随着凿岩台车功能的不断升级，其控制系统变得越来越复杂，出现故障后的维修难度加大，容易出现因为一个小故障影响整个控制系统运行，导致整个凿岩台车无法正常使用，影响施工进度的情况。现有的凿岩台车控制系统将凿岩台车基本控制和智能化运算作为一个整体进行设计，在软件和硬件上相互之间的联系较为紧密，为满足整车需求，往往选择一台高性能运算主机作为整车控制的核心，该主机的性能和可靠性直接决定了整个控制系统的性能和可靠性，这种结构会产生以下问题：一是由于整个控制系统是一个各种功能相互关联的整体，各部分之间的连接关系复杂，容易出现一个小部分出现问题，导致整个系统无法正常运行的情况；二是整个控制系统设置一个核心控制单元，进行整车控制的运算，运算负荷较大，一旦该控制单元出现问题，整车无法正常工作。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种组合式凿岩台车控制系统，以解决现有技术存在控制系统容易瘫痪的问题。

为实现上述目的，本实用新型的一种组合式凿岩台车控制系统，包括控制单元和运算单元，所述控制单元包括车体控制单元、操作单元和至少一个钻臂控制单元；所述运算单元包括整车运算单元和至少一个钻臂运算单元；所述控制单元与所述运算单元通过通迅总线进行连接；所述钻臂运算单元和所述钻臂控制单元共同对钻臂进行控制；所述操作单元用于提供钻臂工作模式。

进一步地，所述工作模式包括手动、半自动和全自动。

进一步地，所述车体控制单元包括车体控制器、电控液压泵、电控液压阀I、传感器I，所述电控液压泵、电控液压阀与所述车体控制器电连接。

进一步地，所述钻臂控制单元包括钻臂控制器、电控液压阀II、传感器II，所述电控液压阀、所述传感器与所述钻臂控制器电连接。

进一步地，所述钻臂运算单元包括运算主机、角度传感器和长度传感器，所述角度传感器、所述长度传感器与所述运算主机电连接。

进一步地，所述操作单元包括操作控制器、显示器、操作手柄、按键开关。

本实用新型的技术效果是：通过设置多个控制单元和多个运算单元，车体控制单元与钻臂控制单元独立工作，钻臂控制单元与钻臂运算单元共同负责钻臂的动作控制，当其中一个钻臂因钻臂控制单元或钻臂运算单元出问题时，不影响其它钻臂的工作，且存在问题的钻臂可以转为手动模式继续工作，这种分散式的设计方式，避免了现有技术中一个小问题导致全机不能工作的问题。另外，多个控制器及多个运算器可以将一个核心控制器的工作分开运行，可以有效减少核心控制器的工作负荷，使凿岩台车的整体控制系统可以轻松运行。

附图说明

图1是控制系统总体框图；

图2是操作单元控制框图；

图3是车体控制单元控制框图；

图4是钻臂控制单元控制框图；

图5是钻臂运算单元控制框图

图6是控制系统手动控制流程图；