[实用新型]一种双编码器柔性关节的振动抑制控制系统

权利要求书

1.一种双编码器柔性关节的振动抑制控制系统，其特征在于，所述振动抑制系统包括：用于测量电机端速度和负载端速度的传感器、刚体速度求解器、频率筛选器和速度控制器；

所述刚体速度求解器用于根据所述传感器测得的电机端速度和负载端速度计算得到刚体速度；

所述频率筛选器用于将所述电机端速度或所述负载端速度与所述刚体速度的误差经过频率筛选后得到特定频率区间的纯振动速度，并将所述纯振动速度反馈到所述速度控制器的输入；

所述速度控制器，基于速度控制器的电机端速度或负载端速度反馈，利用频率筛选器反馈的纯振动速度来修正速度控制器的输入信号，从而得到修正后的速度控制器输出，即电机输入力矩，并将所述电机输入力矩作为双编码器柔性关节的输入；

所述系统通过修正所述速度控制器的输入信号来实现对柔性关节的振动抑制。

2.根据权利要求1所述的振动抑制控制系统，其特征在于，被控对象关节在电机端和负载端均安装有传感器，所述传感器指任何可以直接或者间接地测得电机端和负载端的运动学信息。

3.根据权利要求1所述的振动抑制控制系统，其特征在于，所述频率筛选器包括高通滤波器、低通滤波器和增益调节器。

4.根据权利要求3所述的振动抑制控制系统，其特征在于，所述高通滤波器和低通滤波器的截止频率设置为需要抑制的振动频率的范围内，从而使所述高通滤波器和所述低通滤波器形成带通滤波器。

5.根据权利要求4所述的振动抑制控制系统，其特征在于，所述振动频率的范围为（-2Hz，+2Hz）。