[实用新型]一种基于脑波控制的井下避险硐室巡检机器人有效
| 申请号： | 202022086833.8 | 申请日： | 2020-09-22 |
| 公开（公告）号： | CN213360179U | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 韩存地;闫新;丁维波;刘茂福;汪梅;厍向阳;叶鸥 | 申请（专利权）人： | 陕西陕煤曹家滩矿业有限公司;西安科技大学 |
| 主分类号： | E21F17/00 | 分类号： | E21F17/00;B25J11/00;B60R19/42;B60R19/46;B60R1/00;G06F3/01 |
| 代理公司： | 西安创知专利事务所 61213 | 代理人： | 马凤云 |
| 地址： | 719001 陕西省榆*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 脑波 控制 井下 避险 巡检 机器人 | ||
1.一种基于脑波控制的井下避险硐室巡检机器人，其特征在于：包括车体(1)、设置在车体(1)周侧的防撞机构、设置在车体(1)上的环境探测传感器组、设置在车体内的电机防爆箱、设置在所述电机防爆箱内且用于控制车轮(2)的驱动电机模块(3)和用于控制驱动电机模块(3)的控制模块，以及用于与所述控制模块通信的手持终端(4)、设置在手持终端(4)上的色彩视觉刺激器(5)和与所述手持终端(4)通信的脑电信号获取装置(21)；
所述防撞机构包括设置在车体(1)周侧的预警机构和设置在所述预警机构与车体(1)之间的缓冲机构，车体(1)上设置有用于检测所述缓冲机构位移的接近开关(6)；所述预警机构包括多个分布在车体(1)周侧的激光发射接收杆，所述激光发射接收杆包括支撑杆(7)、设置在支撑杆(7)一侧的激光发射器(8)和设置在支撑杆(7)另一侧的激光接收器(9)，一个支撑杆(7)上的激光接收器(9)与相邻另一个支撑杆(7)上的激光发射器(8)配合。
2.根据权利要求1所述的一种基于脑波控制的井下避险硐室巡检机器人，其特征在于：所述控制模块包括控制器(11)以及与控制器(11)连接且用于与手持终端(4)通信的第一无线通信模块(12)；所述环境探测传感器组、驱动电机模块(3)、接近开关(6)和激光接收器(9)均与控制器(11)连接。
3.根据权利要求1所述的一种基于脑波控制的井下避险硐室巡检机器人，其特征在于：所述缓冲机构包括设置在车体(1)周侧的安装架(13)、插设在安装架(13)上且与接近开关(6)配合的滑杆(14)和设置在滑杆(14)远离安装架(13)一端的防撞板(15)，所述滑杆位于安装架(13)与防撞板(15)之间的杆段上套设有弹簧(16)。
4.根据权利要求2所述的一种基于脑波控制的井下避险硐室巡检机器人，其特征在于：所述环境探测传感器组包括图像视频采集机构和烟雾传感器(17)，所述图像视频采集机构包括设置在车体(1)上的支柱(18)和设置在支柱(18)顶部的摄像头(19)，摄像头(19)和烟雾传感器(17)均与控制器(11)连接。
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