[实用新型]一种框架式重负载机械手

说明书

本实用新型公开了一种框架式重负载机械手，包括底座、安装在底座上的X主轴、安装在X主轴上的Y主轴及安装在Y主轴上的Z主轴，所述Z主轴数量为两根且平行设置，所述Y主轴包括一引拔框架，该引拔框架包括两个平行且对称设置的悬臂，悬臂末端设有惰轮安装结构、中段设有滑轨安装结构且首端设有同步轮安装结构，悬臂内部设有同步带通道，悬臂的末端之间通过连接板连接固定，悬臂首端底部之间固定一安装座，该安装座与悬臂的外侧面连接加强板且通过螺栓固定在X主轴的滑动端上，安装座在悬臂之间设有减速电机座的让位槽。本实用新型整体结构简单牢固，安装使用方便，承载能力强，能够很好的适应重负载作业的使用需求。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种框架式重负载机械手。

背景技术

机械手是近年来发展迅猛的高科技自动化装置，它是工业机器人的一个重要分支。机械手主要由操作机(本体)、控制器、驱动器和检测装置组成，是一种可编程自动控制的仿人操作过程，能在三维空间内完成各种重复作业的操作，提高生产效率和产品质量，改善劳动力起到重要的作用。机械手设备种类较多，有框架式、侧挂式、牛头式等，牛头式机械手设备适用于对在流水线生产中对物品进行抓取放置，被广泛应用于各种自动化流水线生产的场合，具有较好的使用效果。

但是目前机械手在承载能力上仍具有很大的改善空间，如何提升机械手的承载能力，尤其是Y主轴的承载能力是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

本实用新型提供了一种框架式重负载机械手，至少解决现有机械手承载能力不足，难以适应重负载使用的问题，具有结构简单牢固，动作高效稳定的优点。

(二)技术方案

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种框架式重负载机械手，包括底座、安装在底座上的X主轴、安装在X主轴上的Y主轴及安装在Y主轴上的Z主轴，所述Z主轴数量为两根且平行设置，所述Y主轴包括一引拔框架，该引拔框架包括两个平行且对称设置的悬臂，悬臂末端设有惰轮安装结构、首端设有同步轮安装结构，悬臂内部设有同步带通道，悬臂的末端之间通过连接板连接固定，悬臂首端底部之间固定一安装座，该安装座与悬臂的外侧面连接加强板且通过螺栓固定在X主轴的滑动端上，安装座在悬臂之间设有减速电机座的让位槽。

进一步设置，所述惰轮安装结构包括开设在悬臂内侧且用于放置惰轮的惰轮放置口、开设在悬臂顶端且供惰轮的轮轴穿过的第一轮轴让位口以及开设在悬臂顶端且用于安装惰轮的安装座的固定孔。

如此设置，惰轮安装时，惰轮的安装座通过螺栓固定在固定孔上，惰轮的轮轴穿过第一轮轴让位口，惰轮活动设置在惰轮放置口内，安装方便，连接牢固。

进一步设置，所述固定孔设置在第一轮轴让位口两侧。

如此设置，惰轮的安装座固定在第一轮轴让位口之间，对第一轮轴让位口具有补强作用，提高悬臂的结构强度。

进一步设置，所述同步轮安装结构包括开设在悬臂内侧面的同步轮放置口、开设在悬臂顶端且供同步轮的轮轴穿过的第二轮轴让位口以及开设在悬臂顶端且用于安装电机的电机座的安装孔。

如此设置，电机通过电机座螺栓连接在安装孔上，轮轴穿过第二轮轴让位口，同步轮则活动设置在同步轮放置口内，整体结构简单，拆装方便。

进一步设置，所述安装孔设置在第二轮轴让位口口两侧。

如此设置，电机座螺栓固定在安装孔上时，电机座对悬臂起到了补强的作用，提高第二轮轴让位口处的强度。

进一步设置，所述悬臂外侧面固定拖链板。

如此设置，拖链板方便拖链布设。

进一步设置，所述加强板设置在螺栓孔之间。