[实用新型]一种水下机器人

说明书

本实用新型涉及智能机器人领域，更具体地，涉及一种水下机器人。本实用新型采取的技术方案是，提供一种水下机器人，包括主框架、主控舱、电源舱、若干个推进器；所述主框架包括两块侧板、若干个机架以及底板，所述两块侧板分别平行设置；所述若干个机架以及底板分别固定安装于两块侧板内侧之间并上下分布；所述电源舱固定安装于底板靠近机架的表面的中部位置上；所述主控舱固定安装于不同侧板的机架之间并位于电源舱上方，所述若干个推进器分别以不同安装方向固定安装于侧板和/或机架上。水下机器人的设计符合流体力学原理，减少水下机器人在水中受到的流动阻力，能够帮助水下机器人在水中更加快速敏捷地运动。

技术领域

本实用新型涉及智能机器人领域，更具体地，涉及一种水下机器人。

背景技术

水下机器人在水下作业以及海洋科学研究方面起到至关重要的作用，关于水下机器人的研究设计也越来越多。

一般的框架结构的水下机器人的设计多数只考虑零部件之间的配合，而缺乏对于流体力学的考虑，使得水下机器人在水中运动时会受到较大的流动阻力，需要用更大的动力来克服流动阻力，使得水下机器人在水中的运动比较迟缓，也令水下机器人的电池装置电量消耗较快，不利于水下作业的开展。

同时，多数的水下机器人的重量较大，水下机器人在断电状态时需要借助浮力块才能实现自主上浮，不利于水下机器人的回收。

实用新型内容

本实用新型旨在克服上述现有技术的至少一种缺陷(不足)，提供一种水下机器人，水下机器人的设计更加符合流体力学原理，能够在水下更加灵活地运动，使得水下作业更加容易进行。

本实用新型采取的技术方案是，提供一种水下机器人，包括主框架、机械臂、主控舱、电源舱、若干个推进器；所述主框架包括两块侧板、若干个机架以及底板，所述两块侧板分别平行设置；所述若干个机架以及底板分别固定安装于两块侧板内侧之间并上下分布；所述电源舱固定安装于底板上方的中部位置上，电源舱内有电源装置；所述主控舱固定安装于不同侧板的机架之间并位于电源舱上方，主控舱内安装有主板，所述主板与电源舱内的电源装置电连接；所述电源舱与主控舱为圆柱型，电源舱与主控舱的中轴线与水下机器人前行方向平行；所述机械臂安装在侧板外侧，机械臂与主控舱内的主板电连接；所述若干个推进器包括深度运动推进器和水平运动推进器，分别以不同安装方向固定安装于侧板和/或机架上，深度运动推进器和水平运动推进器均与主控舱内的主板电连接；所述机架相邻的两边组成圆角结构；所述侧板前端为外凸半弧形线结构，外凸半弧线结构所外凸的方向为水下机器人的前行方向；所述底板为X型结构，X型结构的四端固定安装于侧板底部，前后边缘为相交曲线；所述若干个机架、底板以及侧板均带有镂空结构；所述镂空结构形成水流通道。

一般来说，电源舱的重量比主控舱的重量大，故而将重量较大的电源舱安装在底板上方中部位置并位于主控舱下方，使得水下机器人的重心集中在较低位置，有利于水下机器人在水中平缓灵活运动，X型结构的底板也能够为电源舱提供支撑力。

机械臂安装于侧板外侧，使得机械臂的活动范围更大，有利于水下多方位的作业。主板为机械臂提供电源与指令。

若干个推进器带有推进器底座，并通过推进器底座固定于侧板和/或机架和/或底板上,推进器底座带有电调。水下机器人在水中的深度方向的运动由深度运动推进器提供动力，水平方向的运动由水平运动推进器提供动力。主板为深度运动推进器与水平运动推进器提供指令与电源。

主板还与上位机电连接，使用者能够通过上位机向水下机器人发送动作指令，使水下机器人在水下完成各项由使用者所指定的任务，帮助水下作业的开展。

当水下机器人在水中做水平运动时，水流在机架的圆角结构表面平缓流过，较好地减小水下机器人所受到的流动阻力。同时，X型结构的底板的前后边缘设计成相交曲线以及侧板的外凸半弧线结构均符合流线型设计，能够减少底板以及侧板在水中运动时受到的流动阻力，从而加快水下机器人的运动速度，减少电池能耗，使得水下机器人的电源装置续航能力更强。