[实用新型]肥料成品运输用码垛机器人

说明书

本实用新型涉及肥料码垛机器技术领域，具体是肥料成品运输用码垛机器人，用于解决现有技术中跺码机器人没有相应的防护装置，从而可能将包装袋损坏以及砸伤工人的问题。本实用新型包括底座，所述底座内安装有旋转电机、转轴、顶板，所述顶板的底面安装有竖直气缸，所述竖直气缸的活塞杆上安装有抓取机构，所述顶板的底面位于抓取机构的两侧还安装有防护机构，所述防护机构包括安装在顶板底面的竖直板，所述竖直板的下部安装有水平气缸，所述水平气缸的活塞杆上安装有位于水平方向的防护组件。本实用新型通过在顶板的底面安装防护机构，防护机构可以防止袋装肥料成品从抓取机构上直接掉落在地面，而将包装袋损坏以及砸伤工人。

技术领域

本实用新型涉及肥料码垛机器技术领域，更具体的是涉及肥料成品运输用码垛机器人。

背景技术

肥料是指提供一种或一种以上植物必需的营养元素，改善土壤性质、提高土壤肥力水平的一类物质，是农业生产的物质基础之一，主要包括磷酸铵类肥料、大量元素水溶性肥料、中量元素肥料、生物肥料、有机肥料、多维场能浓缩有机肥等。将肥料生产好后需要将肥料打包，并将打包好的肥料堆积起来，以待后续发货，为了提高对肥料成品的跺码效率通常会用到相应的跺码机器人。

现有技术中码垛机器人包括用于搬运的机械手臂和用于抓取物体的抓手，机械手臂与抓手活动连接，抓手包括一平台、一对对称设置的手指以及驱动手指转动的转动机构，平台下方安装有两条平行设置的直线导轨，直线导轨上安装滑块组，滑块组包括四个滑块，每个直线导轨上安装有两个滑块，两个直线导轨上位于同一侧的滑块为一组，每个手指的两端分别铰接安装在同一组滑块上，还具有驱动每个手指在直线导轨上平移的平移机构，平台上位于一对手指之间的位置安装有多个用于吸取物料的真空吸盘和驱动真空吸盘上下运动的升降机构，通过该跺码机器人可以极大的提高其跺码效率。

但是，上述跺码机器人通过抓手抓取肥料成品时，可能会因为抓手没有抓紧肥料成品或者因为抓手突然失电，而使装有肥料成品的包装袋从抓手上掉落下来，这样可能会将肥料包装袋损坏，也有可能砸中工人。因此，我们迫切的需要一种可以防止肥料成品从抓手上掉落下来，将包装袋损坏以及砸伤工人的肥料成品运输用码垛机器人。

实用新型内容

基于以上问题，本实用新型的目的在于：提供肥料成品运输用码垛机器人，用于解决现有技术中跺码机器人没有相应的防护装置，袋装肥料成品从抓手上掉下来，可能将包装袋损坏以及砸伤工人的问题。本实用新型通过在顶板的底面位于抓取机构的两侧还安装有防护机构，抓取机构对袋装肥料成品搬运的过程中，防护机构可以防止袋装肥料成品从抓取机构上直接掉落在地面，而将包装袋损坏以及砸伤工人。

本实用新型为了实现上述目的具体采用以下技术方案：

肥料成品运输用码垛机器人，包括底座，所述底座内安装有旋转电机，所述旋转电机的电机轴上连接有穿过底座且位于竖直方向的转轴，所述转轴的上端连接有顶板，所述顶板的底面安装有竖直气缸，所述竖直气缸的活塞杆上安装有抓取机构，所述顶板的底面位于抓取机构的两侧还安装有防护机构，所述防护机构包括安装在顶板底面的竖直板，所述竖直板的下部安装有水平气缸，所述水平气缸的活塞杆上安装有位于水平方向的防护组件。

其中，所述防护组件包括安装在水平气缸上的水平板，所述水平板的侧面沿其长度方向连接有多个水平杆。

所述抓取机构包括安装在竖直气缸上的连接板，所述连接板的底面安装有多个吸盘。

为了便于根据实际情况选择不同的竖直板，以下给出了便于更换竖直板的一种优选结构：所述顶板包括相互成型为一体的板体和两个连接嘴，两个所述连接嘴设置在板体的底面，所述竖直板与连接嘴可拆卸连接。

所述连接嘴上开设有连接口，所述连接板的上端位于连接口内，且连接板与连接嘴通过螺杆连接，所述螺杆的两端均安装有锁紧螺母。

所述顶板的底面开有上环形槽，所述底座的顶面开有下环形槽，所述上环形槽和下环形槽间安装有支撑筒。