[实用新型]片舟转运机械手有效
申请号: | 202022103048.9 | 申请日: | 2020-09-22 |
公开(公告)号: | CN213562588U | 公开(公告)日: | 2021-06-29 |
发明(设计)人: | 宋立禄;张海林;刘国霞;滕玉朋 | 申请(专利权)人: | 青岛赛瑞达电子装备股份有限公司 |
主分类号: | B25J9/02 | 分类号: | B25J9/02 |
代理公司: | 青岛清泰联信知识产权代理有限公司 37256 | 代理人: | 李祺 |
地址: | 266000 山东省*** | 国省代码: | 山东;37 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 转运 机械手 | ||
1.一种片舟转运机械手,其特征在于,包括机架(1)、升降单元(2)、平移单元(3)和抓取单元(4);
所述升降单元(2)包括固装在机架(1)上的支架(21)、滑动安装在支架(21)上能够升降的升降座(22)以及驱动升降座(22)进行升降的升降驱动机构(23);
所述平移单元(3)包括滑动安装在升降座(22)上能够水平移动的平移座(31)以及驱动平移座(31)进行滑动的平移驱动机构(32);
所述抓取单元(4)包括安装板(41),所述安装板(41)一端与平移座(31)固接,且两侧均通过设置的安装座(42)铰接有摆动臂(43);
所述摆动臂(43)远离安装座(42)的一端均设置有能够贴在片舟(5)两侧设置的翼板(51)底面上的托板(44),用以对片舟(5)进行托举;
所述摆动臂(43)均通过设置的转轴(45)铰接在对应的安装座(42)上,所述安装板(41)上安装有两个摆动电机(46),所述摆动电机(46)均与对应的转轴(45)相连,用以驱动对应的摆动臂(43)摆动,使两个摆动臂(43)张开和合拢。
2.根据权利要求1所述的片舟转运机械手,其特征在于,所述安装板(41)两侧的摆动臂(43)对称设置,所述托板(44)为长条状,与转轴(45)平行。
3.根据权利要求2所述的片舟转运机械手,其特征在于,所述摆动臂(43)包括沿转轴(45)的轴向间隔设置的多个摆动支架(47),摆动支架(47)一端均与同一转轴(45)固接,另一端均与同一托板(44)固接。
4.根据权利要求2所述的片舟转运机械手,其特征在于,所述托板(44)为角钢。
5.根据权利要求1所述的片舟转运机械手,其特征在于,所述支架(21)设置有第一导轨(61),所述升降座(22)滑动安装在第一导轨(61)上;
所述升降驱动机构(23)包括升降电机(24)和第一丝杠(71),所述升降电机(24)驱动第一丝杠(71)的螺杆旋转;
所述第一丝杠(71)的螺杆可旋转的安装在支架(21)上,且与第一导轨(61)平行,所述第一丝杠(71)的螺母与升降座(22)固定连接。
6.根据权利要求1所述的片舟转运机械手,其特征在于,所述升降座(22)上安装有第二导轨(62),所述平移座(31)滑动安装在第二导轨(62)上,
所述平移驱动机构(32)包括平移电机(33)和第二丝杠(72),所述平移电机(33)驱动第二丝杠(72)的螺杆旋转;
所述第二丝杠(72)的螺杆可旋转的安装在升降座(22)上,且与第二导轨(62)平行,所述第二丝杠(72)的螺母与平移座(31)固定连接。
7.根据权利要求6所述的片舟转运机械手,其特征在于,所述平移座(31)包括第一移动座(31a)和第二移动座(31b);
所述第二移动座(31b)安装在第二导轨(62)上,所述第二丝杠(72)的螺杆以及平移电机(33)安装在升降座(22)上;
所述第二移动座(31b)上设置有与第二导轨(62)平行的第三导轨(63),所述第一移动座(31a)滑动安装在第三导轨(63)上;
所述第二移动座(31b)上安装有第三丝杠(73)的螺杆以及次级电机(34),次级电机(34)驱动第三丝杠(73)的螺杆旋转,第三丝杠(73)的螺母与第一移动座(31a)固接;
所述安装板(41)与所述第一移动座(31a)固接。
8.根据权利要求7所述的片舟转运机械手,其特征在于,所述升降座(22)上设置有安装架(25),所述安装架(25)、第一移动座(31a)和第二移动座(31b)均为角钢;
所述第二导轨(62)设置有两个,分别安装在安装架(25)相互垂直的两个板面上;
所述第三导轨(63)设置有两个,分别安装在第二移动座(31b)相互垂直的两个板面上。
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