[实用新型]一种二自由度的直驱运动装置

权利要求书

1.一种二自由度的直驱运动装置，包括轴外套(3)，其特征在于，所述直驱运动装置还包括：

穿设于所述轴外套(3)内的花键轴组件(10)；

通过磁场作用驱动所述花键轴组件(10)做直线动作的绕组，所述绕组固设于所述轴外套(3)的通腔内且其套设于所述花键轴组件(10)外部；

驱动所述花键轴组件(10)做旋转动作的动力部，该动力部固设于所述轴外套(3)的一端且其套设于所述花键轴组件(10)外部。

2.根据权利要求1所述的一种二自由度的直驱运动装置，其特征在于，所述轴外套(3)为导磁外壳。

3.根据权利要求1所述的一种二自由度的直驱运动装置，其特征在于，所述花键轴组件(10)包括：

花键轴主体，其轴体的外壁且沿轴体长度方向上设置有环阵列花键槽；

辐射式充磁磁环组(4)，套固于所述花键轴主体的一段轴体上，其充N磁环和充S磁环间隔排布，相邻排布的一个充N磁环和一个充S磁环形成一组NS磁环单元，所述辐射式充磁磁环组(4)置于所述绕组区域内，其通过所述绕组产生的磁场做直线动作。

4.根据权利要求1或3所述的一种二自由度的直驱运动装置，其特征在于，所述绕组由若干UVW绕组(2)直线无缝排布。

5.根据权利要求4所述的一种二自由度的直驱运动装置，其特征在于，任意一组UVW绕组(2)单元的长度与所述花键轴组件(10)上的任意一组NS磁环单元的长度相等。

6.根据权利要求1所述的一种二自由度的直驱运动装置，其特征在于，所述动力部包括：

伺服电机(6)，固接于所述轴外套(3)的一端，其具有中通孔结构，所述花键轴组件(10)的一段轴体穿设于所述伺服电机(6)的中通孔内，所述伺服电机(6)的驱动端连接具有通孔结构的电机轴(8)，所述花键轴组件(10)的一段轴体穿设于所述电机轴(8)通孔内；

花键轴连接套(9)，其内壁的环凸结构卡入所述花键轴组件(10)的花键槽且其一端固接于所述电机轴(8)；

外轴(7)，固定于所述伺服电机(6)的壳体上，其具有通腔以收纳所述电机轴(8)和所述花键轴连接套(9)。

7.根据权利要求6所述的一种二自由度的直驱运动装置，其特征在于，所述动力部还包括角度编码器(5)，该角度编码器(5)固接于所述伺服电机(6)且远离所述电机轴(8)的一端，其置于所述轴外套(3)内并套于所述花键轴组件(10)的外部，所述角度编码器(5)用于感应所述花键轴组件(10)的旋转角度、圈数。

8.根据权利要求1所述的一种二自由度的直驱运动装置，其特征在于，所述直驱运动装置还包括一呈套体结构的位移编码器(1)，所述位移编码器(1)固设于所述轴外套(3)内并套于所述花键轴组件(10)的外部，其用于感应所述花键轴组件(10)的移动距离。