[实用新型]外骨骼旋转关节及外骨骼康复机器人

权利要求书

1.一种外骨骼旋转关节，其特征在于，包括：

基座；

第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和所述第二连杆平行且间隔设置；

摆动件，所述摆动件可摆动地设置于所述基座，且所述摆动件与所述第一连杆和所述第二连杆同时枢接；以及

固定件，所述固定件被配置为与外骨骼连接，所述固定件与所述第一连杆和所述第二连杆同时枢接，且所述固定件、所述第一连杆、所述摆动件和所述第二连杆形成四连杆机构，其中，所述摆动件能够在带动所述第一连杆靠近外骨骼的同时而所述第二连杆远离外骨骼，或者，在带动所述第一连杆远离外骨骼的同时而所述第二连杆靠近外骨骼。

2.根据权利要求1所述的外骨骼旋转关节，其特征在于，所述外骨骼的旋转中心、所述固定件与所述第一连杆的枢接点、所述第一连杆与所述摆动件的枢接点以及所述摆动件的摆动中心，四者连线形成平行四边形；

所述外骨骼的旋转中心、所述固定件与所述第二连杆的枢接点、所述第二连杆与所述摆动件的枢接点以及所述摆动件的摆动中心，四者连线形成平行四边形。

3.根据权利要求2所述的外骨骼旋转关节，其特征在于，所述外骨骼旋转关节还包括连架杆，所述连架杆与所述基座枢接，所述连架杆还与所述第一连杆和所述第二连杆枢接；

所述连架杆与所述基座的枢接点、所述连架杆与所述第一连杆的枢接点、所述第一连杆与所述摆动件的枢接点以及所述摆动件的摆动中心，四者连线形成平行四边形；

所述连架杆与所述基座的枢接点、所述连架杆与所述第二连杆的枢接点、所述第二连杆与所述摆动件的枢接点以及所述摆动件的摆动中心，四者连线形成平行四边形。

4.根据权利要求3所述的外骨骼旋转关节，其特征在于，所述连架杆在所述第一连杆的杆段上与所述第一连杆枢接；所述连架杆在所述第二连杆的杆段上与所述第二连杆枢接。

5.根据权利要求1所述的外骨骼旋转关节，其特征在于，所述外骨骼旋转关节还包括驱动电机，所述驱动电机安装于所述基座，所述摆动件与所述驱动电机的输出轴固定连接。

6.根据权利要求5所述的外骨骼旋转关节，其特征在于，所述驱动电机为盘式电机，或者，所述驱动电机为圆柱电机。

7.根据权利要求1-6任一项所述的外骨骼旋转关节，其特征在于，所述第一连杆朝向所述第二连杆的一侧设置有第一避让空间，所述第二连杆朝向所述第一连杆的一侧设置有第二避让空间，所述第一避让空间和所述第二避让空间被配置为使所述外骨骼能够沿第一方向旋转90°以及沿第二方向旋转90°，所述第二方向与所述第一方向相反。

8.根据权利要求1-6任一项所述的外骨骼旋转关节，其特征在于，所述固定件包括固定套和设置于所述固定套的绑带，所述固定套被配置为与外骨骼康复机器人的下游关节连接，所述绑带被配置为与外骨骼绑缚连接。

9.一种外骨骼康复机器人，其特征在于，包括依次连接的肩外摆内收关节(110)、肩前屈后伸关节(120)、上臂旋内旋外关节(130)、肘屈曲超伸关节(150)、前臂旋前旋后关节(160)和腕背屈掌屈关节(170)，所述上臂旋内旋外关节(130)和所述前臂旋前旋后关节(160)二者中的至少一者采用权利要求1-8任一项所述的外骨骼旋转关节，其中，所述外骨骼旋转关节通过基座与上游关节连接，通过固定件与下游关节连接。

10.根据权利要求9所述的外骨骼康复机器人，其特征在于，所述外骨骼康复机器人还包括升降柱(180)和平移台(140)，所述平移台(140)可竖直移动地设置于所述升降柱(180)，所述肩外摆内收关节(110)可水平移动地设置于所述平移台(140)。