[实用新型]遥操作设备力反馈功能的测试装置

权利要求书

1.一种遥操作设备力反馈功能的测试装置，其特征在于，包括：主手设备、主手设备力反馈测试标定平台、从手设备力感知测试标定平台；

所述主手设备力反馈测试标定平台与从手设备力感知测试标定平台相连；

所述主手设备力反馈测试标定平台，对主手设备实施测试和标定；

所述主手设备力反馈测试标定平台包括：主手平台底座(1)、主手六维力传感器(4)、手动滑台(3)、滑台支架(2)以及主手手柄抱箍(5)；

所述主手平台底座(1)与滑台支架(2)相连；

所述滑台支架(2)与手动滑台(3)相连；

所述主手六维力传感器(4)与手动滑台(3)相连；

所述主手六维力传感器(4)与主手手柄抱箍(5)相连。

2.根据权利要求1所述的遥操作设备力反馈功能的测试装置，其特征在于，所述主手六维力传感器(4)包括：主手传感器紧固连接法兰(41)、主手传感器输入法兰(42)；

所述主手平台底座(1)的面板上设置有定位孔网格；

所述主手平台底座(1)面板上的定位孔网格能够调整滑台支架(2)的位置；

所述主手平台底座(1)面板上的定位孔网格能够紧固连接不同的主手设备；所述滑台支架(2)呈倒T字型；

所述滑台支架(2)紧固连接于主手平台底座(1)上。

3.根据权利要求2所述的遥操作设备力反馈功能的测试装置，其特征在于，所述手动滑台(3)包括：滑台底座(35)、导向轴(34)、螺杆(33)、旋钮(32)、滑块(31)；

所述滑台底座(35)呈竖直方向紧固连接于滑台支架(2)上；所述滑块(31)与螺杆(33)连接；

所述螺杆(33)的转动带动滑块(31)做直线运动；

所述导向轴(34)平均分布于螺杆(33)两侧并与滑块(31)紧固连接，保证滑块(31)沿螺杆(33)做轴向直线运动；

所述旋钮(32)紧固连接于螺杆(33)顶部，螺杆(33)的转动可通过手动旋转旋钮(32)实现，两者呈同轴配合；所述主手六维力传感器(4)通过主手传感器紧固连接法兰(41)紧固连接于手动滑台(3)中的滑块(31)上，其高度的变化调节通过旋动旋钮(32)带动滑块(31)做直线运动来实现；所述主手六维力传感器(4)的输入端通过主手传感器输入法兰(42)连接主手手柄抱箍(5)。

4.根据权利要求1所述的遥操作设备力反馈功能的测试装置，其特征在于，还包括：主手操作手柄；

所述主手手柄抱箍(5)能够夹紧主手操作手柄。

5.根据权利要求1所述的遥操作设备力反馈功能的测试装置，其特征在于，还包括：从手设备；

所述从手设备力感知测试标定平台能够对从手设备的力/力矩检测功能实施测试和标定；

所述从手设备力感知测试标定平台包括：从手平台底座(6)、从手六维力传感器(7)、从手操作对象(8)；

从手六维力传感器(7)包括：从手六维力传感器输入法兰(71)；

所述从手六维力传感器(7)紧固连接于从手平台底座(6)上；

所述从手六维力传感器(7)上安装有从手六维力传感器输入法兰(71)；

所述从手六维力传感器(7)紧固连接有从手操作对象(8)。