[实用新型]足部牵引装置和康复训练机器人

权利要求书

1.一种足部牵引装置，其特征在于，所述足部牵引装置包括：

基座；以及

足部牵引组件，所述足部牵引组件包括踏板、前后牵引组件、上下牵引组件和转动牵引组件，所述前后牵引组件安装于所述基座，所述上下牵引组件安装于所述前后牵引组件，所述转动牵引组件安装于所述上下牵引组件，所述踏板可转动安装于所述上下牵引组件，所述前后牵引组件用于驱动所述上下牵引组件在前后方向上移动，所述上下牵引组件用于驱动所述踏板在上下方向上移动，所述转动牵引组件用于驱动所述踏板转动。

2.如权利要求1所述的足部牵引装置，其特征在于，所述前后牵引组件包括安装于所述基座的第一动力组件、及在所述前后方向上可滑动地安装于所述基座的第一滑动件，所述第一滑动件连接于所述第一动力组件的输出端，所述第一动力组件用于驱动所述第一滑动件在所述前后方向上滑动；

所述上下牵引组件安装于所述第一滑动件。

3.如权利要求2所述的足部牵引装置，其特征在于，所述第一动力组件包括第一电机和与所述第一电机连接的直线传动组件，所述第一滑动件连接于所述直线传动组件的输出端；或者，

所述第一动力组件为直线电机；或者，

所述第一动力组件为第一气缸或第一液压缸。

4.如权利要求2所述的足部牵引装置，其特征在于，所述基座上设有在所述前后方向上延伸的滑轨，所述第一滑动件可滑动地安装于所述滑轨。

5.如权利要求2所述的足部牵引装置，其特征在于，所述第一滑动件包括在所述前后方向上可滑动地安装于所述基座的传动滑块、及安装于所述传动滑块的安装座，所述上下牵引组件安装于所述安装座。

6.如权利要求2至5中任意一项所述的足部牵引装置，其特征在于，所述上下牵引组件包括在所述前后方向上可滑动地设于所述第一滑动件的第二滑动件、用于驱动所述第二滑动件在所述前后方向上滑动的第二动力组件、一端可转动地安装于所述第二滑动件的驱动臂、及转动连杆，所述转动连杆的一端可转动安装于所述第一滑动件，另一端可转动连接于所述驱动臂；

所述踏板可转动地安装于所述驱动臂，所述转动牵引组件安装于所述驱动臂。

7.如权利要求6所述的足部牵引装置，其特征在于，所述踏板可转动地安装于所述驱动臂的另一端。

8.如权利要求6所述的足部牵引装置，其特征在于，所述转动牵引组件安装于所述驱动臂的内部。

9.如权利要求8所述的足部牵引装置，其特征在于，所述转动牵引组件包括第二电机、传动组件和从动轴，所述第二电机通过所述传动组件带动所述从动轴转动，所述踏板固定连接于所述从动轴。

10.一种康复训练机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9中任意一项所述的足部牵引装置。