[实用新型]康复训练机器人

权利要求书

1.一种康复训练机器人，其特征在于，所述康复训练机器人包括：

底座；

健肢足部牵引装置，所述健肢足部牵引装置包括在前后方向上设置的走步带；以及

患肢足部牵引装置，所述患肢足部牵引装置设于所述健肢足部牵引装置的一侧，所述患肢足部牵引装置用于牵引患足在上下方向和前后方向上做足部模拟运动。

2.如权利要求1所述的康复训练机器人，其特征在于，所述康复训练机器人还包括检测装置，所述检测装置用于检测健足的运动状态。

3.如权利要求2所述的康复训练机器人，其特征在于，所述检测装置包括位置传感器，所述位置传感器设于所述走步带的一侧，以用于检测健足的位置。

4.如权利要求1所述的康复训练机器人，其特征在于，所述健肢足部牵引装置包括：

基座，所述基座安装于所述底座；以及

足部牵引组件，所述足部牵引组件包括踏板、前后牵引组件、上下牵引组件和转动牵引组件，所述前后牵引组件安装于所述基座，所述上下牵引组件安装于所述前后牵引组件，所述转动牵引组件安装于所述上下牵引组件，所述踏板可转动安装于所述上下牵引组件，所述前后牵引组件用于驱动所述上下牵引组件在前后方向上移动，所述上下牵引组件用于驱动所述踏板在上下方向上移动，所述转动牵引组件用于驱动所述踏板转动。

5.如权利要求4所述的康复训练机器人，其特征在于，所述前后牵引组件包括安装于所述基座的第一动力组件、及在所述前后方向上可滑动地安装于所述基座的第一滑动件，所述第一滑动件连接于所述第一动力组件的输出端，所述第一动力组件用于驱动所述第一滑动件在所述前后方向上滑动；所述上下牵引组件安装于所述第一滑动件。

6.如权利要求5所述的康复训练机器人，其特征在于，所述上下牵引组件包括在所述前后方向上可滑动地设于所述第一滑动件的第二滑动件、用于驱动所述第二滑动件在所述前后方向上滑动的第二动力组件、一端可转动地安装于所述第二滑动件的驱动臂、及转动连杆，所述转动连杆的一端可转动安装于所述第一滑动件，另一端可转动连接于所述驱动臂；

所述踏板可转动地安装于所述驱动臂，所述转动牵引组件安装于所述驱动臂。

7.如权利要求4所述的康复训练机器人，其特征在于，所述康复训练机器人还包括安装于所述踏板的腿部牵引组件，所述腿部牵引组件用于在患肢向上运动时牵引患肢做屈膝运动。

8.如权利要求7所述的康复训练机器人，其特征在于，所述腿部牵引组件包括安装于所述踏板的侧支撑件、安装于所述侧支撑件的屈膝牵引组件，所述屈膝牵引组件包括一端可转动安装于所述侧支撑件的牵引臂、及用于驱动所述牵引臂转动的第三动力组件，所述牵引臂的另一端用于抵接于患肢的大腿部，以在患肢向上运动时牵引患肢做屈膝运动。

9.如权利要求1至8中任意一项所述的康复训练机器人，其特征在于，所述底座上设有并排设置的第一安装槽和第二安装槽，所述健肢足部牵引装置安装于所述第一安装槽内，所述患肢足部牵引装置安装于所述第一安装槽内。

10.如权利要求1至8中任意一项所述的康复训练机器人，其特征在于，所述康复训练机器人还包括吊架，所述吊架用于将患者吊装在所述底座的上方。