[实用新型]机械臂系统

说明书

本申请涉及一种机械臂系统。所述机械臂系统包括基座、动力装置、承载装置和配重装置。所述基座包括第一表面。所述动力装置设置于所述第一表面。所述承载装置设置于所述动力装置。所述承载装置用于承载负载。所述动力装置用于带动所述承载装置沿所述第一表面运动。所述配重装置设置于所述基座。所述配重装置与所述承载装置连接。所述配重装置用于给所述承载装置施加与重力方向相反的力。所述机械臂系统通过设置所述配重装置，抵消了所述承载装置的重力，使得所述动力装置的动能主要用于驱动负载，所述动力装置可以驱动更重的负载。因此，所述机械臂系统通过设置所述配重装置，提高了驱动负载的能力。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机械臂系统。

背景技术

机械臂用以实现单一方向或多方向的搬运、定位或移载等功能，机械臂在自动化领域应用广泛。

机械臂中的承载装置用于承载负载。承载装置本身具有重量。机械臂中的动力装置在驱动负载运动的同时，需要克服承载装置的重力作用，降低了动力装置驱动负载的能力。

怎样才能提高机械臂驱动负载的能力是亟待解决的问题。

实用新型内容

基于此，有必要针对怎样才能提高机械臂驱动负载的能力的问题，提供一种机械臂系统。

一种机械臂系统，包括基座、动力装置、承载装置和配重装置。所述基座包括第一表面。所述动力装置设置于所述第一表面。所述承载装置设置于所述动力装置。所述承载装置用于承载负载。所述动力装置用于带动所述承载装置沿所述第一表面运动。所述配重装置设置于所述基座。所述配重装置与所述承载装置连接。所述配重装置用于给所述承载装置施加与重力方向相反的力。

在一个实施例中，所述基座包括与所述第一表面相对或相接的第二表面。所述配重装置包括配重组件和牵引体。所述配重组件设置于所述第二表面。所述牵引体的一端与所述配重组件连接。所述牵引体的另一端与所述承载装置连接。所述配重组件用于通过所述牵引体给所述承载装置施加拉力。所述拉力具有与重力方向相反的分量。

在一个实施例中，所述动力装置包括第一导向机构和动力机构。

所述第一导向机构设置于所述第一表面。

所述动力机构设置于所述第一导向装置。所述承载装置设置于所述动力机构。所述动力结构用于带动所述承载装置沿所述第一导向机构运动。

在一个实施例中，所述配重装置还包括第二导向机构。所述第二导向机构设置于所述基座。所述第二导向机构包括导向槽。所述牵引体至少部分的布置于所述导向槽。

在一个实施例中，所述第二导向机构包括支撑体和滑轮。所述支撑体设置于所述基座。所述滑轮的中心固定于所述支撑体。所述滑轮的表面开设导向槽。

在一个实施例中，所述基座包括第三表面。所述第三表面连接于所述第一表面和所述第二表面之间。且所述第三表面远离地面。所述支撑体设置于所述第三表面。

在一个实施例中，所述第一表面平行于重力方向。所述第一导向机构平行于重力方向延伸。

在一个实施例中，所述第二导向机构为两个。两个所述第二导向机构对称设置于所述第三平面。

在一个实施例中，所述配重装置还包括检测单元和控制单元。所述检测单元设置于所述牵引体。所述检测单元用于检测所述牵引体所受的拉力大小。所述控制单元与所述检测单元和所述配重组件连接。所述控制单元用于根据所述牵引体所受的拉力大小控制所述配重组件输出的拉力的大小。

在一个实施例中，所述配重组件包括气缸、活塞和气泵。所述活塞设置于所述气缸内。所述活塞的一端与所述牵引体连接。所述气泵与所述气缸连通。所述气泵与所述控制单元连接。所述控制单元用于所述牵引体所受的拉力大小控制所述气泵向所述气缸内充气。