[实用新型]一种基于AGV小车的取件机械手

说明书

本实用新型公开了基于AGV小车的取件机械手，包括AGV小车，所述AGV小车上安装有升降机构和用于暂时存放物件的存放架，升降机构上安装有多轴机械臂，多轴机械臂上安装有夹持机构，存放架的下端安装有水平滑动机构，水平滑动机构固定在AGV小车上，且位于多轴机械臂的转动路径上，夹持机构与存放架相配合设置。通过多轴机械臂带动夹持机构沿着升降机构上下移动，具有多种自由度，抓取或下料时，转动至与存放架相对设置，存放架沿着AGV小车所在平面沿水平滑动至靠近夹持机构，使夹持机构插入存放架内抓取物件或将抓取的物件放置在存放架内。使用灵活，降低了在移交物件的过程中物件从夹持机构上掉落的概率，复杂度低，能提高工作效率。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体一种基于AGV小车的取件机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和手臂某些动作功能，以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手与人类手臂相比，最大的优势在于能不知疲倦地重复同一动作，能适应不同的工作环境，且作业的一致性较高。伴随着科技的进步，机械手被广泛应用到机械制造、冶金、电子、轻工及原子能等技术领域中。

现在的机械手，一般只能实现二维空间上的移动，对于能实现多自由度移动的机械手大多体积较大，导致灵活性差，抓取、下料的可靠性也较差。

实用新型内容

为解决上述技术缺陷，本实用新型采用的技术方案在于，提供一种基于AGV小车的取件机械手，包括AGV小车，所述AGV小车上安装有升降机构和用于暂时存放物件的存放架，所述升降机构上安装有多轴机械臂，所述多轴机械臂上安装有用于从存放架上抓取物件或将抓取的物件放置在存放架上的夹持机构，所述存放架的下端安装有水平滑动机构，所述水平滑动机构固定在AGV小车上，且位于所述多轴机械臂的转动路径上，所述夹持机构与存放架相配合设置。

进一步地，所述夹持机构包括固定在多轴机械臂上的安装架，所述安装架上设有电缸，所述电缸上安装有平行设置的第一滑块、第二滑块，所述第一滑块、第二滑块上分别安装有相对设置的夹板，所述第一滑块与第二滑块保持相向滑动使得两夹板相互靠近或远离。

进一步地，所述安装架上设有位于夹板下方的托板，所述托板设置于两夹板之间。

进一步地，所述安装架上设有与第一滑块平行设置的导向部，所述夹板上设有滑动部，所述滑动部滑动安装在导向部上。

进一步地，所述安装架上设有摄像头，所述摄像头上设有补光灯。

进一步地，所述存放架上设有用于物件进出的开口，所述存放架上设有多个沿开口布置的隔板以及用于支撑物件的支撑凸台，所述支撑凸台与隔板同向延伸。

进一步地，所述支撑凸台设置在隔板两侧的下端。

进一步地，所述隔板的端部设有第一导向斜面，所述夹板的外侧面上设有第二导向斜面，所述第二导向斜面与第一导向斜面相配合。

进一步地，所述AGV小车上设有操作平台，所述操作平台上安装有操作面板，所述操作平台上设有主控箱，所述升降机构沿竖向固定在操作平台上，所述水平滑动机构固定在操作平台上。

进一步地，所述多轴机械臂包括安装座、第一旋转臂、第二旋转臂、第三旋转臂、第四旋转臂、第五旋转臂及第六旋转臂，所述安装座固定在升降机构上，所述安装座上设有用于驱动第一旋转臂沿着安装座旋转的第一旋转电机，所述第一旋转臂上设有用于驱动第二旋转臂沿着第一旋转臂旋转的第二旋转电机，所述第二旋转臂上设有用于驱动第三旋转臂沿着第二旋转臂旋转的第三旋转电机，所述第三旋转臂上设有用于驱动第四旋转臂沿着第三旋转臂旋转的第四旋转电机，所述第四旋转臂上设有用于驱动第五旋转臂沿着第四旋转臂旋转的第五旋转电机，所述第五旋转臂上设有用于驱动第六旋转臂沿着第五旋转臂旋转的第六旋转电机，所述夹持机构安装在第六旋转臂上。

与现有技术比较本实用新型技术方案的有益效果为：