[实用新型]一种梳状爪两轴取件机械手

说明书

一种梳状爪两轴取件机械手，包括支架，支架上安装有第一驱动部件，第一驱动部件与第二驱动部件连接并带动第二驱动部件沿X向移动，第二驱动部件与第三驱动部件连接并带动第三驱动部件沿垂直于X向的Y向移动，第三驱动部件与第一推料抓手和第二推料抓手连接，第一推料抓手和第二推料抓手为梳状，均包括若干梳爪，两者的梳爪交叉布置，且两者的梳爪之间有间隙，间隙大于待夹安瓿瓶的瓶宽，第三驱动部件带动第一推料抓手和第二推料抓手动作夹紧/释放安瓿瓶。由于采用梳爪结构夹紧安瓿瓶，在速度快慢，突然启停等情况下，梳爪一直牢牢的将安瓿瓶夹紧，不会出现安瓿瓶的姿态变化，稳固可靠，提升速度节拍。

技术领域

本实用新型涉及化妆品生产线设备技术领域，特别涉及一种梳状爪两轴取件机械手。

背景技术

在化妆品行业生产工艺中，生产节拍高，设备准确可靠，自动化程度高。事先将前序整理好的安瓿瓶装入盒体内，是整个设备的关键工序，能否成功将安瓿瓶放入盒体内决定整个设备的成功与否，至关重要。传统机构是将整个理料机构和安瓿瓶整体平移至装盒位置直接放入盒体，理料机构移走之后前序理料机械手需要停机等待退后后才能继续理料，在平移前进过程中理料盒中理好的料由于速度过快或急停等原因会产生姿态的变化，造成往盒底槽里面插件时插不进去，造成装盒失败，即使能成功装入盒内，在理料盒退回时，安瓿瓶后端由于重力作用是和理料盒底部有很大摩擦，这样在退回时理料盒会将插入盒底的安瓿瓶带出来。

实用新型内容

为克服现有技术中存在的问题，本实用新型提供了一种梳状爪两轴取件机械手。

本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：该种梳状爪两轴取件机械手，包括支架，支架上安装有第一驱动部件，第一驱动部件与第二驱动部件连接并带动第二驱动部件沿X向移动，第二驱动部件与第三驱动部件连接并带动第三驱动部件沿垂直于X向的Y向移动，第三驱动部件与第一推料抓手和第二推料抓手连接，第一推料抓手和第二推料抓手为梳状，均包括若干梳爪，两者的梳爪交叉布置，且两者的梳爪之间有间隙，间隙大于待夹安瓿瓶的瓶宽，第三驱动部件带动第一推料抓手和第二推料抓手动作夹紧/释放安瓿瓶。

进一步地，所述第一驱动部件为线性模组，第二驱动部件安装在线性模组的滑板上。

进一步地，所述第二驱动部件为滑台气缸，滑台气缸通过梳爪安装板安装在第一驱动部件上。

进一步地，所述第三驱动部件为气爪，所述气爪通过第二梳爪安装板和第三梳爪安装板安装在第二驱动部件上，气爪有两个滑块，第一推料抓手和第二推料抓手分别通过第一推料梳爪滑板和第二推料梳爪滑板安装在两个滑块上。

进一步地，气爪带动第一推料抓手和第二推料抓手动作，第一推料抓手和第二推料抓手均包括多个梳爪，第一推料抓手和第二推料抓手对应位置的梳爪配合同时夹紧/释放多排安瓿瓶，每排安瓿瓶包括若干个安瓿瓶。

进一步地，第一推料抓手和第二推料抓手对应位置的梳爪活动距离为1.5毫米-2.5毫米。

综上，本实用新型的上述技术方案的有益效果如下：

本实用新型采用理料盒固定，使用梳爪结构将安瓿瓶夹紧，平移至装盒工位插入盒底槽中，推料抓手松开从安瓿瓶侧面退回的设计思路。这样各个机构之间动作无缝衔接，互不干涉，梳爪夹住安瓿瓶离开理料机构之后机械手即可往理料机构内放安瓿瓶，无动作等待，两个动作连贯。由于采用梳爪结构夹紧安瓿瓶，在速度快慢，突然启停等情况下，梳爪一直牢牢的将安瓿瓶夹紧，不会出现安瓿瓶的姿态变化，稳固可靠，提升速度节拍。

梳爪将安瓿瓶插入包装盒槽底，梳爪松开，滑台气缸缩回，梳爪与安瓿瓶之间的摩擦力为横向摩擦，不会将安瓿瓶带出槽底。

采用直线模组实现往复运动，动作平稳，可实现速度分段，模组价格低廉，节约成本，适合推广应用。

附图说明

图1为本实用新型初始状态整体结构视图。