[实用新型]一种自动循迹装置

说明书

本申请公开一种自动循迹装置，激光定位装置移动部分向激光定位装置固定部分发送激光信号以及接收激光定位装置固定部分根据激光信号确定的自动循迹装置当前的位置信息，控制系统根据自动循迹装置当前的位置信息和预设的至少一个转折点的位置信息依次确定自动循迹装置当前的位置至第一个转折点之间的行程参数及以第一个转折点起始的相邻两个转折点之间的行程参数，控制转向系统调整自动循迹装置的移动方向以及控制底盘根据所确定的行程参数依次沿着以自动循迹装置的当前位置开始依次连接相邻的两个转折点的连线进行移动。上述自动循迹装置，引入坐标进行循迹，其循迹过程比较简单，自动循迹装置变更工作轨迹不需要重新设置导航设备。

技术领域

本申请实施例涉及定位技术领域，尤其涉及一种自动循迹装置。

背景技术

随着科学技术的发展，自动化和信息化已成为当今世界的发展趋势，自动化是机器或装置在无人干预的情况下按规定的程序或指令自动进行操作或控制的过程，信息化是指培养、发展以计算机为主的智能化工具为代表的新生产力，并使之造福于社会的历史过程。

伴随着自动化和信息化技术的不断进步，出现各类型的国防、工业、农业和交通的自动循迹无人机械。自动循迹车可以实现无人操作，按照预先设定的轨迹自动完成循迹功能。

目前，自动循迹车包括线导航、磁导航、全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)导航。磁导航是目前最成熟的案，线导航或磁导航往往需要在工作面设置一定的导航设备(如磁钉或电线)，因此，实施过程比较繁琐，结构复杂，且不易维护。而且，自动循迹的轨迹变更需要重新设置导航设备。

因此，现有技术的自动循迹方案，不仅导航存在着位置精度较低的问题，而且，实施过程比较复杂，变更轨迹需要重新设置导航设备，导致现有的自动循迹车使用有很大的局限性。

实用新型内容

鉴于上述问题，本申请实施例提供一种自动循迹装置，克服了上述问题或者至少部分地解决了上述问题。

本申请的一方面提供一种自动循迹装置，包括：底盘、转向系统、控制系统和激光定位装置移动部分，所述转向系统、所述控制系统和所述激光定位装置移动部分均设置在所述底盘上，所述控制系统分别连接所述底盘、所述转向系统和所述激光定位装置移动部分；

所述底盘包括所述自动循迹装置的动力部分和支架部分；

所述激光定位装置移动部分通过无线与一激光定位装置固定部分通信连接，用于向所述激光定位装置固定部分发送激光信号以及接收所述激光定位装置固定部分根据所述激光信号确定的所述自动循迹装置当前的位置信息，其中，所述无线连接包括蓝牙、WiFi、无线局域网或红外连接；

所述转向系统为所述自动循迹装置的方向调整部分，用于根据所述自动循迹装置的当前的位置信息和从所述自动循迹装置当前的位置开始移动的第一个转折点的位置信息调整所述自动循迹装置的移动方向；

所述控制系统，用于根据所述自动循迹装置当前的位置信息和预设的至少一个转折点的位置信息依次确定所述自动循迹装置当前的位置至所述第一个转折点之间的行程参数及以所述第一个转折点起始的相邻两个转折点之间的行程参数，控制所述转向系统调整所述自动循迹装置的移动方向以及控制所述底盘根据所确定的行程参数依次沿着以所述自动循迹装置的当前位置开始依次连接相邻的两个转折点的连线进行移动。

可选地，所述动力部分包括进退电机、主动轮、从动轮、链条、转向电机和转向牙轮，所述支架部分包括：车架，所述底盘还包括控制盒；

所述主动轮和所述从动轮均为两个，一个主动轮和一个从动轮成对设置，且一对主动轮和从动轮位于所述车架下的同一侧，同一对的主动轮和从动轮通过所述链条连接构成传动结构；

所述进退电机置于所述车架内且和所述主动轮连接，所述进退电机工作时带动所述主动轮转动；