[实用新型]一种水下机器人的浮力装置

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是一种水下机器人的浮力装置，包括机器人本体及浮力圆筒，所述机器人本体包括壳体及机体，所述机体固设于所述壳体内，所述浮力圆筒至少设有四个，且所述浮力圆筒分别位于所述机器人本体的四周，所述浮力圆筒包括底座、筒体、架板及浮球，所述底座一端与所述壳体固定连接，另一端与所述筒体可拆卸连接，所述筒体设有空腔，所述筒体靠近所述底座的一端设有与所述空腔连通的开口；所述架板用于将所述浮球固定在所述空腔内。本实用新型的一种水下机器人的浮力装置，能够便于对水下机器人的浮力进行调整，减少水下机器人运行时的能耗。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是一种水下机器人的浮力装置。

背景技术

水下机器人也称无人遥控潜水器，水下机器人主要有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆遥控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种，由于水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发水下的重要工具。

机器人在水下工作时除了需要进行前进运动外，往往还要做上下位置上的移动，这就需要对水下机器人所受重力以及浮力进行调节，由于水下机器人挂载的不同，会造成水下机器人的重量产生变化，如不对水下机器人浮力进行调整会导致水下机器人的能耗提高，目前的水下机器人的浮力调节，大多为油囊式浮力调节和液压系统与柱塞泵式，不适合于小型水下机器人。

实用新型内容

为了解决上述问题本实用新型提供一种水下机器人的浮力装置，能够便于对水下机器人的浮力进行调整，减少水下机器人运行时的能耗。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种水下机器人的浮力装置，包括机器人本体及浮力圆筒，所述机器人本体包括壳体及机体，所述机体固设于所述壳体内，所述浮力圆筒至少设有四个，且所述浮力圆筒分别位于所述机器人本体的四周，所述浮力圆筒包括底座、筒体、架板及浮球，所述底座一端与所述壳体固定连接，另一端与所述筒体可拆卸连接，所述筒体设有空腔，所述筒体靠近所述底座的一端设有与所述空腔连通的开口；

所述架板包括多个调节架及一个固定架，所述调节架及所述固定架均与所述空腔滑动配合，且所述调节架的两面均凹设有多个与所述浮球抵接配合的放置口，所述调节架与所述浮球间隔叠放在所述空腔内，且所述浮球嵌入所述放置口内，通过调整所述空腔内的调节架及浮球数量，以调整所述浮力圆筒的浮力；

所述固定架一面设有与所述调节架的一面结构相同并设有放置口，另一面设有锁定机构，通过所述锁定机构能够将所述固定架固定在所述空腔内，且所述固定面与所述浮球抵接，以使所述调节架固定在所述空腔远离所述底座的一端。

进一步地，所述调节架及所述固定架的侧壁均均匀环绕地凹设有至少四个卡槽，所述卡槽贯穿对应的所述调节架及所述固定架，所述空腔的内壁固定设有多个与所述卡槽卡接配合的卡件，且在所述调节架与所述浮球间隔叠放在所述空腔内时，所述卡件嵌在所述卡槽内；

所述锁定机构设置有两个，且两所述锁定机构分别位于两相对设置的所述卡槽处，且每一个所述锁定机构包括滑槽、锁定件及锁定弹簧，所述滑槽分别位于所述卡槽的两侧，所述锁定件与所述滑槽的滑动连接，所述滑槽远离所述空腔内壁的一端固定有抵接件，所述锁定弹簧两端分别与所述锁定件及所述抵接件，在所述锁定弹簧的弹力作用下，所述锁定件朝向所述空腔的内壁滑动，且所述锁定件能够嵌入沿所述筒体轴向方向的两相邻的所述卡件之间，以使所述锁定件的两面与两所述卡件抵接固定。

进一步地，所述锁定件朝向所述底座的一面固设有释放把手。

进一步地，所述底座凹设有固定口，所述筒体一端嵌入所述固定口并与所述底座螺纹连接，所述底座侧壁设有贯穿于所述固定口的螺纹孔，所述螺纹孔螺纹穿设有螺钉，所述筒体侧壁设有贯穿于所述空腔的固定孔，所述筒体外壁固定套设有与所述底座抵接配合的限位环，在所述限位环与所述底座抵接时，所述螺纹孔与所述固定孔对准连通，以使所述螺钉能够通过所述螺纹孔穿设于所述固定孔内。