[实用新型]一种并联式康复助力足踝机构

权利要求书

1.一种并联式康复助力足踝机构，其特征在于：包括护腿组件(1)、足底机构(2)和安装在所述足底机构(2)上的支撑机构(3)、足后驱动机构(4)以及足前驱动机构(5)；所述足底机构(2)包括柔性足底(21)、安装在所述柔性足底(21)上的刚性足底(22)以及安装在所述刚性足底(22)上的上盖(23)；

所述支撑机构(3)包括安装在所述足底机构(2)上的支撑传递组件(31)和安装在所述支撑传递组件(31)上的支撑调节杆(32)；所述支撑调节杆(32)与所述护腿组件(1)铰接；

所述足后驱动机构(4)包括安装在所述足底机构(2)上的足后传递组件(41)以及安装在所述足后传递组件(41)上的足后液压缸(42)；所述足后液压缸(42)的输出端与所述护腿组件(1)通过万向节连接；

所述足前驱动机构(5)包括安装在所述足底机构(2)上的足前传递组件(51)以及安装在所述足前传递组件(51)上的足前液压缸(52)；所述足前液压缸(52)的输出端与所述护腿组件(1)通过万向节连接。

2.根据权利要求1所述的一种并联式康复助力足踝机构，其特征在于：所述支撑传递组件(31)包括安装在所述足底机构(2)的支撑限位板(311)、安装在所述支撑限位板(311)上的第一支撑杠杆(312)、与所述第一支撑杠杆(312)相搭接的第二支撑杠杆(313)以及安装在所述第一支撑杠杆(312)上的支撑连接柱(314)；所述第一支撑杠杆(312)与所述支撑连接柱(314)之间、所述第二支撑杠杆(313)与所述支撑限位板(311)之间均压贴有薄膜压力传感器。

3.根据权利要求1所述的一种并联式康复助力足踝机构，其特征在于：所述足前传递组件(51)包括安装在所述足底机构(2)上的足尖限位板(511)和足掌限位板(512)、安装在所述足尖限位板(511)上的第一足尖杠杆(513)、与所述第一足尖杠杆(513)相搭接的第二足尖杠杆(514)、安装在所述足掌限位板(512)上的第一足掌杠杆(515)、与所述第一足掌杠杆(515)相搭接的第二足掌杠杆(516)以及安装在所述第一足尖杠杆(513)和第一足掌杠杆(515)上的足前连接柱(517)；所述第一足尖杠杆(513)、第一足掌杠杆(515)与所述足前连接柱(517)之间以及所述第二足尖杠杆(514)、第二足掌杠杆(516)与所述足掌限位板(512)之间均压贴有薄膜压力传感器。

4.根据权利要求3所述的一种并联式康复助力足踝机构，其特征在于：所述第一足尖杠杆(513)在所述足尖限位板(511)上；所述第一足掌杠杆(515)的支点在所述足掌限位板(512)上，所述第二足尖杠杆(514)、第二足掌杠杆(516)的支点均在所述上盖(23)上。

5.根据权利要求1所述的一种并联式康复助力足踝机构，其特征在于：所述足后传递组件(41)包括安装在所述足底机构(2)的足后限位板(411)、安装在所述足后限位板(411)上的第一足后杠杆(412)、与所述第一足后杠杆(412)相搭接的第二足后杠杆(413)以及安装在所述第一足后杠杆(412)上的足后连接柱(414)；所述第二足后杠杆(413)和所述足后限位板(411)之间、所述足后连接柱(414)与所述第一足后杠杆(412)之间均压贴有薄膜压力传感器。

6.根据权利要求5所述的一种并联式康复助力足踝机构，其特征在于：所述第一足后杠杆(412)的支点在所述足后限位板(411)上，所述第二足后杠杆(413)的支点在所述上盖(23)上。

7.根据权利要求1-6任一项所述的一种并联式康复助力足踝机构，其特征在于：所述护腿组件(1)包括安装在所述足后驱动机构(4)上后绑紧护腿(12)和安装在所述足前驱动机构(5)上的前绑紧护腿(11)；所述前绑紧护腿(11)与后绑紧护腿(12)的一端固定连接，其另一端均与所述支撑机构(3)铰接。