[实用新型]一种单轴双轨行走机构

说明书

本实用新型公开了一种单轴双轨行走机构，包括底板和行走单元；底板：上表面的左右两侧均设有轨道；行走单元：包括移动轮、轴承、电机、减速机、连接轴和齿轮，所述移动轮设有两个，两个移动轮相对侧面的中部分别与连接轴的两端固定连接，且两个移动轮的侧面分别与两个轨道接触，所述连接轴两端的侧面分别与轴承的内圈固定连接，两个轴承外圈的侧面分别与支撑座下端下表面的左右两侧固定连接，所述电机的左侧面与支撑座下端内左侧面的中部固定连接，本单轴双轨行走机构，通过单轴双轨的结构可在不增加移动机构长度的情况下设置更多的车轮，提高行走机构的承载能力，并且还能自行提供移动的动力，降低大型设备所需的牵引力。

技术领域

本实用新型涉及行走机构技术领域，具体为一种单轴双轨行走机构。

背景技术

行走机构是行走式机器人的重要执行部件，它由行走驱动装置、传动机构、位置检测元件、传感器、电缆及管路等组成，行走机构一方面支承机器人的机身、臂部和手部，因而必须具有足够的刚度和稳定性；另一方面，还需根据作业任务的要求，实现机器人在更广阔的空间内的运动，为了使大型设备能够转场和重复利用，一般都需要在大型设备下安装行走机构，但是现有的行走机构大多为单轨行走机构，为满足轨道的承载能力，往往采用增加车轮数量的方法来分布轮压，以适应轨道承载力的要求，但是在比较重大设备，大量布置的车轮已远远超出设备的长度，其占用空间较大不便于使用，并且现有的行走机构往往需要牵引设备或车辆进行行走，大型设备较重，对牵引力的要求较高，不便于移动。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种单轴双轨行走机构，通过单轴双轨的结构可在不增加移动机构长度的情况下设置更多的车轮，提高行走机构的承载能力，并且还能自行提供移动的动力，降低大型设备所需的牵引力，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种单轴双轨行走机构，包括底板和行走单元；

底板：上表面的左右两侧均设有轨道；

行走单元：包括移动轮、轴承、电机、减速机、连接轴和齿轮，所述移动轮设有两个，两个移动轮相对侧面的中部分别与连接轴的两端固定连接，且两个移动轮的侧面分别与两个轨道接触，所述连接轴两端的侧面分别与轴承的内圈固定连接，两个轴承外圈的侧面分别与支撑座下端下表面的左右两侧固定连接，所述电机的左侧面与支撑座下端内左侧面的中部固定连接，且电机的输出轴与减速机的输入轴固定连接，所述齿轮设有两个，上侧的齿轮左侧面的中部与减速机的输出轴固定连接，下侧的齿轮中部的孔的侧壁与连接轴右端的侧面固定连接，且两个齿轮啮合；

其中：所述电机的输入端与外部控制电路的输出端电连接，通过单轴双轨的结构可在不增加行走机构长度的情况下设置更多的车轮，提高移动机构的承载能力，并且通过行走单元可自行的为行走机构提供动力，降低设备对牵引设备或车辆牵引力的要求。

进一步的，还包括连接板和连接孔，所述连接板设有两个，且后侧的连接板为L型，两个连接板相对的侧面与支撑座前后侧面的中部固定连接，且两个连接板上表面的外侧均设有连接孔，通过连接板上的连接孔可方便的将多个行走机构连接后使用，便于大型设备的使用。

进一步的，还包括固定孔和固定板，所述固定板为L型，且固定板设有四个，四个固定板分别设在支撑座上表面左右两侧的前后两侧，且四个固定板的上表面均设有固定孔，通过固定板和固定孔可方便的将行走机构安装在设备上，便于行走机构的使用。

进一步的，还包括限位盘和固定块，所述限位盘设有两个，两个限位盘侧面的中部分别与两个移动轮的外侧面固定连接，且两个限位盘的外侧面分别与两个轨道的内侧面接触，所述固定块设在支撑座下表面的中部，且固定块的下表面与减速机的上表面固定连接，通过限位盘可对移动轮进行限位，防止移动轮转动时发生脱轨的情况，通过在固定块可将减速机进行固定，防止减速机发生晃动。