[实用新型]一种基于刚柔耦合的空间五杆扑翼飞行器

权利要求书

1.一种刚柔耦合的空间五杆扑翼飞行器，其特征在于：包括机身(1)、两侧机翼机构(2)、空间五杆机构、齿轮传动系统、尾翼机构(3)组成，所述机身(1)包括机身机架(101)、增加机身(1)结构强度的前支撑圆框(102)和后支撑圆框(103)。

2.如权利要求1所述的一种刚柔耦合的空间五杆扑翼飞行器，其特征在于：所述齿轮传动系统包括直流电机(104)、直齿轮一(108)、直齿轮二(109)、锥齿轮一(105)、锥齿轮二(106)、齿轮轴一(107)和齿轮轴二(110)，所述直流电机(104)以与机身(1)平行的方向固定在机身机架(101)上，所述直流电机(104)的输出端连接所述锥齿轮一(105)，所述锥齿轮一(105)的一侧安装所述锥齿轮二(106)，所述锥齿轮二(106)固定在所述齿轮轴一(107)，所述直齿轮一(108)通过过盈配合固定在所述齿轮轴一(107)上，所述直齿轮一(108)与所述直齿轮二(109)齿合，所述直齿轮二(109)通过过盈配合固定在所述齿轮轴二(110)上，所述齿轮轴二(110)通过所述机身机架(101)上的轴孔进行铰接，上通过锥齿轮一和锥齿轮二将力矩传输方向改变，再由直齿轮一和直齿轮二进一步将力矩输出到空间五杆机构上，其中锥齿轮二和直齿轮一通过过盈配合在齿轮轴一上，直齿轮二固定在齿轮轴二上。

3.如权利要求1所述的一种刚柔耦合的空间五杆扑翼飞行器，其特征在于：所述空间五杆机构包括连杆一(111)、连杆二(113)、连杆三(115)、连杆四(117)、柔性球副(118)，所述连杆一(111)的一端和齿轮轴二(110)固连，所述连杆一(111)的另一端与所述连杆二(113)的一端在一个平行方向铰接，所述连杆二(113)的另一端与所述连杆三(115)的一端在一个垂直方向铰接，所述连杆一(111)、所述连杆二(113)、所述连杆三(115)和所述连杆四(117)形成空间机构，所述连杆三(115)的另一端再与所述连杆四(117)的中部段位置在一个平行方向铰接，所述连杆四(117)的根部端与柔性球副(118)的一端固连，所述柔性球副(118)的另一端固定在所述机身机架(101)上。

4.如权利要求3所述的一种刚柔耦合的空间五杆扑翼飞行器，其特征在于：所述两侧机翼机构(2)包括机翼连杆一(201)、机翼连杆二(203)、机翼连杆三(205)和翼面支撑杆(207)，所述机翼连杆一(201)的一端固定在所述空间机构的所述连杆四(117)上，所述机翼连杆一(201)的另一端与所述机翼连杆二(203)铰接，所述机翼连杆二(203)与所述机翼连杆三(205)的一端铰接，所述机翼连杆三(205)的另一端铰接在所述空间机构的所述连杆三(115)的中部段位置。

5.如权利要求1所述的一种刚柔耦合的空间五杆扑翼飞行器，其特征在于：所述尾翼机构(3)包括步进电机一(301)、步进电机二(302)、尾翼连杆一(303)、尾翼连杆二(305)、步进电机支架(307)和尾翼(309)，所述步进电机一(301)固定在所述机身机架(101)的中后方位置，所述步进电机二(302)固定在所述步进电机支架(307)上，所述步进电机支架(307)铰接在所述机身机架(101)的尾部，所述步进电机二(302)与尾翼(309)固定连接。

6.如权利要求1所述的一种刚柔耦合的空间五杆扑翼飞行器，其特征在于：机身(1)整体呈流线型结构，且所述前支撑圆框(102)的面积小于所述后支撑圆框(103)的面积。

7.如权利要求2所述的一种刚柔耦合的空间五杆扑翼飞行器，其特征在于：各个齿轮的位置应呈减速传动方向去安装。

8.如权利要求4所述的一种刚柔耦合的空间五杆扑翼飞行器，其特征在于：所述机翼连杆二(203)的一端有一分支，且分支与所述机翼连杆三(205)铰接。

9.如权利要求5所述的一种刚柔耦合的空间五杆扑翼飞行器，其特征在于：所述尾翼(309)为包覆层。