[实用新型]一种基于协作机器人的五谷豆浆制作系统

说明书

本实用新型提供一种基于协作机器人的五谷豆浆制作系统，其特征在于包括操作台、人机交互面板、智能五谷豆浆机、五谷配料模块、豆浆杯存储模块、自动封口机、协作机器人和托盘，人机交互面板、智能五谷豆浆机、五谷配料模块、豆浆杯存储模块、自动封口机、协作机器人和托盘均安装在操作台上，协作机器人位于操作台中央，用户可以根据自己的喜好调节豆浆原料的配比，也可以选择已经设定好配比的五谷豆浆，同时在五谷豆浆制作过程中采用量化的配比方式，提高了五谷豆浆原料配比效率，保证原料配比精准，制作的五谷豆浆的口感好和营养丰富，且全程自动化操作，只需一键即可享用五谷豆浆，方便快捷。

技术领域

本实用新型涉及协作机器人技术领域，尤其涉及一种基于协作机器人的五谷豆浆制作系统。

背景技术

协作机器人能够与人协同或者单独工作，协作机器人包括能够减轻人类劳动强度、提高人类生存质量的复杂任务。正因如此，人机协作可被看作新型工业机器人的必有属性，协作机器人充分发挥机器人的效率及人类的智能。这种机器人不仅性价比高，而且安全方便，能够极大地促进制造企业的发展。

五谷豆浆的用料包括传统的黄豆，以及玉米、小米、黑米、荞麦、燕麦、红豆、高粱、绿豆等配料，可以根据自己的喜好调节豆浆原料的配比，传统的五谷豆浆原料配比主要通过人工利用勺子完成，五谷豆浆原料配比任务量繁重，制作出来的豆浆营养配比不精准，制作五谷豆浆不仅工序繁琐，而且质量的不到保证，为了提高了五谷豆浆原料配比效率，保证五谷豆浆的口感和营养，利用协作机器人制作五谷豆浆在市场上即展示出广阔的前景和较高的经济价值。

发明内容

根据以上技术问题，本实用新型提供一种基于协作机器人的五谷豆浆制作系统，其特征在于包括操作台、人机交互面板、智能五谷豆浆机、五谷配料模块、豆浆杯存储模块、自动封口机、协作机器人和托盘，所述人机交互面板、智能五谷豆浆机、五谷配料模块、豆浆杯存储模块、自动封口机、协作机器人和托盘均安装在操作台上，所述协作机器人位于操作台中央；

所述豆浆杯存储模块由豆浆杯取杯器、豆浆杯和支撑架组成，所述支撑架安装于操作台上，所述支撑架上安装有豆浆杯取杯器，所述豆浆杯取杯器为2个，所述豆浆杯取杯器内堆叠盛放有豆浆杯；

所述五谷配料模块由五谷料仓、减速电机、传动皮带、传送带、称重台、原料杯和支撑底座组成，所述支撑底座安装在操作台上，所述支撑底座顶端横向均匀设置有五谷料仓，所述五谷料仓为6个，所述五谷料仓底部设置有电控阀门，所述电控阀门与内部控制系统连接，所述支撑底座前端设置有传送带，所述传送带位于五谷料仓正下方，所述传送带上通过滑块安装有称重台，所述称重台与内部控制系统连接，所述称重台上设置有原料杯，所述传送带一端设置有减速电机和传动皮带，所述减速电机的输出端与传动皮带的输入端连接，所述传动皮带的输出端与传送带的动力轴连接，所述减速电机与内部控制系统连接；

所述智能五谷豆浆机包括五谷豆浆机本体、打浆杯、豆浆机控制面板、豆浆出浆口、内部加热制作装置、净水箱和废水箱，所述五谷豆浆机本体安装在操作台上，所述五谷豆浆机本体前端设置有豆浆机控制面板，所述控制面板下方设置有豆浆出浆口，所述五谷豆浆机本体顶部设置有打浆杯，所述五谷豆浆机本体内部设置有内部加热制作装置，所述净水箱和废水箱安装在操作台内部，所述净水箱和废水箱通过水管与五谷豆浆机本体连接；

所述自动封口机由封口机机箱、机箱底座、光电眼追踪器、从动封口膜辊筒、主动封口膜辊筒、自动封口机控制面板、滑动杯托和封口气缸组成，所述封口机机箱底部设置有机箱底座，所述封口机机箱顶端左侧设置有主动封口膜辊筒，所述封口机机箱顶端右侧设置有从动封口膜辊筒，所述主动封口膜辊筒与主动电机输出轴连接，所述主动封口膜辊筒和从动封口膜辊筒上缠绕有封口膜，所述封口机机箱前端设置有自动封口机控制面板，所述自动封口机控制面板右端设置有光电眼追踪器，所述封口膜穿过光电眼追踪器，所述自动封口机控制面板底部设置有封口气缸，所述自动封口机控制面板底部的左右两侧分别设置有拉平辊，所述封口膜底端绕在拉平辊上，所述封口机机箱底端安装有滑动杯托；