[实用新型]一种兼容多箱型的周转箱夹取装置及AGV小车

说明书

本实用新型涉及夹取及运输技术领域，具体涉及一种兼容多箱型的周转箱夹取装置、AGV小车及夹取方法。其中，夹取装置中的第二夹爪张开调节可实现多箱型变宽度的夹取，然后夹取周转箱后向后运动，将周转箱放置在所述第一夹爪主体上；并且，当周转箱放置在斜面上，第二夹爪夹住周转箱抬高一段距离，然后再带动周转箱向后移动，将周转箱稳定放置于第一夹爪主体上，最后整个第一夹爪主体向后收回，其可适用于夹取放置在斜面上的周转箱，并且不会存在周转箱掉落的风险。

技术领域

本实用新型涉及夹取及运输技术领域，具体涉及一种兼容多箱型的周转箱夹取装置、AGV小车及夹取方法。

背景技术

在周转箱的夹取及运输中，存在很多使用夹爪夹取周转箱的应用场景，而当前主要的机器人夹爪都非常简单，每一种只能夹取相对应型号的周转箱，而且周转箱只能放置于水平面上，从非平面(例如倾斜的流利架)上夹取周转箱会有掉落的风险。

因此，需要一套稳定的，适用多种箱型和应用场景的周转箱使用夹具及具有其的AGV小车。

实用新型内容

因此，本实用新型提供一种在多种环境下(平面和斜面)均适用，可实现多箱型抓取及放置的周转箱夹取装置及AGV小车。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案如下：

本实用新型提供一种兼容多箱型的周转箱夹取装置，其包括：第一夹爪结构，其包括水平设置的第一夹爪主体，以及与所述第一夹爪主体连接的第一水平驱动结构，所述第一夹爪主体适于沿水平方向向前伸出；第二夹爪结构，其设于所述第一夹爪结构上，所述第二夹爪结构包括，两个第二夹爪，以及与第二夹爪连接的第二水平驱动结构和夹爪开合驱动结构；其中，所述第二水平驱动结构适于驱动所述第二夹爪在第一夹爪主体上方的前后运动。

上述兼容多箱型的周转箱夹取装置中，所述第一水平驱动结构包括，第一电机和第一直线导引结构，所述第一直线导引结构分别与第一电机和所述第一夹爪主体连接。

上述兼容多箱型的周转箱夹取装置中，所述第一直线导引结构为第一滚珠丝杠结构；其中，所述第一电机和第一滚珠丝杠结构位于所述第一夹爪主体的至少一侧。

上述兼容多箱型的周转箱夹取装置中，所述第一夹爪主体的两侧还分别设有第一导轨滑块结构。

上述兼容多箱型的周转箱夹取装置中，还包括，机架，其上设置所述第一夹爪结构；在所述机架顶部通过回转支承与固定支架连接；所述固定支架上设有通过回转支承以驱动所述机架旋转的顶部电机。

上述兼容多箱型的周转箱夹取装置中，所述第二夹爪结构包括基座，所述基座通过所述第二水平驱动结构连接至所述第一夹爪结构；其中，所述第二水平驱动结构包括第二电机和第二直线导引结构。

上述兼容多箱型的周转箱夹取装置中，所述第二直线导引结构为第二滚珠丝杠结构；其中，所述基座还通过第二导轨滑块结构与所述第一夹爪结构连接，所述第二导轨滑块结构具有两个，其位于所述第二滚珠丝杠两侧。

上述兼容多箱型的周转箱夹取装置中，所述夹爪开合驱动结构包括第三滚珠丝杠结构和第三电机。

上述兼容多箱型的周转箱夹取装置中，所述第二夹爪结构还包括立柱，其设于所述基座上；所述第二夹爪和所述夹爪开合驱动结构设于所述立柱上；其中，在所述立柱上还设有第四电机和第四滚珠丝杠结构，其适于驱动所述第二夹爪和所述夹爪开合驱动结构的升降。

本实用新型还提供一种AGV小车，其包括上述的兼容多箱型的周转箱夹取装置。

本实用新型技术方案，具有如下优点：