[实用新型]末端夹具及手术机器人

说明书

本实用新型涉及一种末端夹具，末端夹具包括夹持部和调节部。夹持部包括第一夹持块和第二夹持块。调节部包括第一调节柱、第二调节柱和驱动器，第一调节柱和第二调节柱分别穿设于第一夹持块和第二夹持块且间隔、平行设置，驱动器驱动第一调节柱和/或第二调节柱正向或者反向转动，第一调节柱和/或第二调节柱动作并调节第一夹持块和第二夹持块相互远离或靠近。本实用新型还提供一种包括上述末端夹具的手术机器人。上述末端夹具及手术机器人，整个更换手术器械的过程仅需要调节第一调节柱和/或第二调节柱即可，不仅操作简单、节省手术时间，同时保证了末端夹具与手术机械臂之间的连接稳定性，为保证手术过程的精度提供了必要条件。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别是涉及末端夹具及手术机器人。

背景技术

随着自动控制技术的发展，借助手术机器人进行微创手术或者普通外科手术在医院中越来越普遍。在使用手术机器人进行神经外科手术时，一般通过末端夹具将待使用的手术器械固定在机械臂的末端，进而使手术器械搭载在机械臂的末端实现手术导航，同时保证手术过程中医生对于手术器械的高精度操作。当机械臂导航调整手术器械到患者头部一定的部位和角度时，操作者驱动手术器械进行手术。在一些复杂的手术过程中，医生在不同的手术阶段需要频繁的更换不同类型的手术器械，但一般的手术机器人在更换手术器械时需要同步更换末端夹具，不仅操作复杂、延长手术时间，而且反复更换末端夹具会降低手术精度。

实用新型内容

基于此，有必要针对一般的末端夹具在更换手术器械时存在的操作复杂、延长手术时间、以及降低手术精度的问题，提供一种操作简便、节约手术时间以及保证手术精度的末端夹具及手术机器人。

一种末端夹具，能够固定设置于手术机械臂，所述末端夹具包括：

夹持部，包括第一夹持块和第二夹持块；

调节部，包括第一调节柱、第二调节柱和驱动器，所述第一调节柱和所述第二调节柱分别穿设于所述第一夹持块和所述第二夹持块，所述第一调节柱和所述第二调节柱间隔、平行设置，所述驱动器与所述第一调节柱和/或所述第二调节柱传动连接，所述驱动器驱动所述第一调节柱和/或所述第二调节柱正向或者反向转动，所述第一调节柱和/或所述第二调节柱调节所述第一夹持块和所述第二夹持块相互远离或靠近。

在其中一个实施例中，所述驱动器与所述第一调节柱传动连接；所述第一调节柱为双头螺柱，所述第一调节柱的两段螺柱旋向相反，所述第一调节柱的两端螺柱分别与所述第一夹持块和所述第二夹持块螺纹连接，所述第一调节柱转动并调节所述第一夹持块和所述第二夹持块之间的间距增大或者减小；所述第二调节柱为导向柱，所述第二调节柱的两端分别插入所述第一夹持块和所述第二夹持块。

在其中一个实施例中，所述调节部包括多个所述第二调节柱，多个所述第二调节柱的两端分别插入所述第一夹持块和所述第二夹持块，所述第一调节柱和多个所述第二调节柱间隔、平行设置，多个所述第二调节柱共同保持所述第一夹持块和所述第二夹持块沿间距调整方向相互靠近或远离。

在其中一个实施例中，所述末端夹具还包括弹性件，所述弹性件设置于所述第一夹持块和所述第二夹持块之间，所述第一夹持块和所述第二夹持块相互靠近的过程中压缩所述弹性件产生弹性变形，所述弹性件向相互远离的方向抵推所述第一夹持块和所述第二夹持块。

在其中一个实施例中，所述弹性件包括多个消隙弹簧，多个所述消隙弹簧分别设置于所述第一夹持块和所述第二夹持块之间；所述消隙弹簧的数量与所述第二调节柱的数量相同，多个所述消隙弹簧分别套设于一个所述第二调节柱；所述第一夹持块和所述第二夹持块上分别开设多个消隙凹槽，多个所述消隙弹簧的两端分别抵接对应所述消隙凹槽的底面。