[实用新型]一种红外循迹小车

说明书

本实用新型公开了一种红外循迹小车，包括车体、一级循迹组件、二级循迹组件和三级循迹组件，所述车体包括壳体、前轮和后轮，所述一级循迹组件与所述壳体固定连接，所述二级循迹组件与所述前轮的转向机构联动，所述三级循迹组件与所述壳体的下侧面固定连接。本实用新型一种红外循迹小车通过设置一级循迹组件、二级循迹组件和三级循迹组件，实现对小车的循迹线缆的前预设、中循迹以及后校准的目的，避免了小车出现线缆偏离的情况。

技术领域

本实用新型涉及自动控制领域，尤其涉及一种红外循迹小车。

背景技术

机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域，近年来机器人的智能水平不断提高。智能机器人实现自动导引和避障控制是基于自动导引系统，主动循迹控制系统的智能小车实现自动识别路线，判断并自动避开障碍，选择正确的行进路线。

现阶段的循迹小车的循迹方式容易出现偏离路线的情况，且如果车速过快，可能出现来不及引导小车进行转向而出现使出线路的情况。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种红外循迹小车。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

一种红外循迹小车，包括车体、一级循迹组件、二级循迹组件和三级循迹组件，所述车体包括壳体、前轮和后轮，所述一级循迹组件与所述壳体固定连接，所述二级循迹组件与所述前轮的转向机构联动，所述三级循迹组件与所述壳体的下侧面固定连接。

具体地，所述一级循迹组件包括横置连杆、竖置连杆、连接短杆、驱动组件和一级红外巡线传感器组件，两个所述竖置连杆平行设置在所述车体的两侧，两个所述竖置连杆的中段通过转轴与所述连接短杆的外端可转动连接，所述连接短杆的内端与所述壳体的外侧面固定连接，所述横置连杆的两端分别通过连接组件与两个所述竖置连杆的后端可转动连接，两个所述一级红外巡线传感器组件固定设置在两个所述竖置连杆的前端，所述驱动组件与所述横置连杆动连接。

优选地，所述横置连杆水平设置在所述壳体内，且所述横置连杆与所述车体的车头平行设置；

所述连接组件包括滑动块和连接转轴，所述竖置连杆的后端设置有短滑槽，所述滑动块设置在所述短滑槽内并可沿所述短滑槽前后滑动，所述横置连杆通过所述连接转轴与所述滑动块可转动连接。

具体地，所述驱动组件包括驱动齿轮和驱动电机，所述驱动齿轮固定设置在所述壳体内，所述横置连杆的侧面设置有与所述驱动齿轮适配的齿条，所述驱动电机的转矩输出轴与所述驱动齿轮的中轴固定连接，所述驱动电机通过所述驱动齿轮和齿条驱动所述横置连杆左右移动。

进一步，所述横置连杆的上侧面通过滑轨与所述壳体可滑动连接。

具体地，所述一级红外巡线传感器组件包括一级红外发射器和一级红外接收传感器，两个所述一级红外接收传感器分别固定设置在所述竖置连杆的前端，且两个所述一级红外接收传感器与所述车体中线的垂直距离相等。

具体地，所述二级循迹组件包括两个二级红外巡线传感器组件和连接杆，两个所述连接杆平行设置，且两个所述连接杆的后端均与所述前轮的转向机构垂直固定连接，两个所述二级红外巡线传感器组件分别与两个所述连接杆的前端固定连接。

具体地，所述二级红外巡线传感器组件包括二级红外发射器和二级红外接收传感器，两个所述二级红外接收传感器分别固定设置在所述连接杆的前端，且两个所述二级红外接收传感器与所述车体中线的垂直距离相等。

具体地，所述三级循迹组件包括三级红外发射器和三级红外接收传感器，两个所述三级红外接收传感器分别固定设置在所述车体的下侧面，且位于所述前轮和所述后轮之间，两个所述三级红外接收传感器与所述车体中线的垂直距离相等。

本实用新型的有益效果在于：