[实用新型]一种带力反馈的内窥镜操作器

说明书

本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种带力反馈的内窥镜操作器。包括机架、拨轮、牵引机构Ⅰ、牵引机构Ⅱ及力反馈组件，其中拨轮和力反馈组件设置于机架上，并且拨轮可转动；牵引机构Ⅰ和牵引机构Ⅱ分别设置于拨轮的两侧，并且均经过力反馈组件；牵引机构Ⅰ和牵引机构Ⅱ分别用于驱动拨轮进行正转或反转，从而驱动内窥镜操作头进行弯曲动作；力反馈组件用于检测牵引机构Ⅰ和牵引机构Ⅱ的张力。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种带力反馈的内窥镜操作器。

背景技术

医用内窥镜，是一种侵入式检查工具，主要是在外科手术和常规医疗检查中，与传统的外科手术相比，医用内窥镜的功能性微创手术技术已近得到医生和患者的广泛接受，医用内窥镜利用人体天然孔洞或在必要的时候开几个小孔，医生只要熟练地将内窥镜镜头深入身体内，通过其他手术器械和摄像显示系统就能在体外进行体内的密闭手术操作。医疗电子内窥镜在临床应用上的优点包括：操作灵活、简单、方便；降低病人不适感，减少了治疗时间；大大提高了诊断能力，提高工作效率；便于患者的密切配合，让医护人员和患者更好的沟通等。通过手术机器人来进行内窥镜手术，以机器人代替人手操作，可以避免人手在执行手术时的轻微震颤，对于精密的手术，例如微创手术，更能增强手术的精准性和安全性。微创手术机器人由医生操作端与机器执行端构成：医生通过内窥镜观测手术区域的图像信息，并通过操作端发送手术操作指令，执行端接受手术操作执行并利用安装在执行端的手术器械进行操作。然而，由于操作部与插入部分离设置，操作者无法获得反馈力，因而无法大致判断弯曲旋转角度。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种带力反馈的内窥镜操作器，以解决现有微创手术机器人由于操作部与插入部分离设置，操作者无法获得反馈力，从而无法判断弯曲旋转角度的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种带力反馈的内窥镜操作器，包括机架、拨轮、牵引机构Ⅰ、牵引机构Ⅱ及力反馈组件，其中机架设置于内窥镜操作头的固定端，所述拨轮可转动地设置于所述机架上，并且与内窥镜操作头的活动端连接；所述牵引机构Ⅰ和所述牵引机构Ⅱ分别设置于所述拨轮的两侧，用于驱动所述拨轮进行正反转，所述拨轮带动所述内窥镜操作头的活动端进行弯曲动作；所述力反馈组件设置于所述机架上，并且与所述牵引机构Ⅰ和所述牵引机构Ⅱ接触，从而实现力的反馈。

所述牵引机构Ⅰ和所述牵引机构Ⅱ结构相同，均包括牵引丝和换向轮组，其中换向轮组设置于所述机架上；所述牵引丝的一端与所述拨轮连接，另一端依次经过所述换向轮组和所述力反馈组件，并且由所述机架引出。

所述力反馈组件包括滑轮、固定立柱及压力传感器，其中固定立柱设置于所述机架上，所述滑轮设置于所述固定立柱上，用于支撑所述牵引丝；所述压力传感器设置于所述固定立柱内，用于检测所述固定立柱受到的压力。

所述固定立柱为分体式结构，包括上段立柱和下段立柱；所述压力传感器设置于所述上段立柱和所述下段立柱之间；所述下段立柱与所述机架连接，所述滑轮设置于所述上段立柱上。

所述力反馈组件设置于所述牵引机构Ⅰ和所述牵引机构Ⅱ之间；所述滑轮上设有两个滑槽，所述牵引机构Ⅰ和所述牵引机构Ⅱ中的两个所述牵引丝分别容置于两个所述滑槽内，并且反向驱动所述滑轮转动。

所述换向轮组包括张紧轮和换向轮，所述张紧轮和所述换向轮可转动地设置于所述机架上，并且所述张紧轮位于所述换向轮和所述拨轮之间；所述牵引丝依次经过张紧轮和所述换向轮，并且通过所述张紧轮进行张紧。

所述内窥镜操作头的固定端包括手柄；所述窥镜操作头的活动端包括拨爪、导管及内窥镜，其中拨爪与所述手柄转动连接，所述导管的一端与所述拨爪连接，另一端与内窥镜连接；

所述机架设置于所述手柄上，所述拨轮与所述拨爪连接，并可带动所述拨爪一同转动。