[实用新型]一种无人机机载三自由度增稳云台机构及无人机

权利要求书

1.一种无人机机载三自由度增稳云台机构，其特征在于，包括上支承板(1)、减震球体(3)、下支承板(4)、横滚角调节舵机U型支架(11)、俯仰角调节舵机U型支架(19)、横滚角调节舵机(12)、俯仰角调节舵机(20)、横滚角调节舵机侧部倒左U型支架(13)、横滚角调节舵机底部倒U型支架(17)、俯仰角调节舵机顶部U型支架(21)、俯仰角调节舵机底部倒U型支架(23)、偏航角调节电机(34)、偏航角调节电机底部倒Ω型支架(35)、摄像机平台U型支架(26)、摄像机(27)以及角度控制单元(42)；

所述上支承板(1)通过减震球体(3)与下支承板(4)接触式连接，所述横滚角调节舵机(12)、横滚角调节舵机侧部倒左U型支架(13)固定在横滚角调节舵机U型支架(11)上；所述俯仰角调节舵机(20)固定在俯仰角调节舵机顶部U型支架(21)和俯仰角调节舵机底部倒U型支架(23)之间，所述俯仰角调节舵机顶部U型支架(21)与右侧对称连接臂(9)的另一端一起固定于连接臂倒U型支架(5)的两个直角面上；所述偏航角调节电机(34)固定在偏航角调节电机底部倒Ω型支架(35)上；所述偏航角调节电机底部倒Ω型支架(35)上设有主轴第一定位孔(36)，所述偏航角调节电机(34)的主轴穿过主轴第一定位孔(36)和主轴第二定位孔(37)后通过第九紧固螺钉(38)与所述上支承板(1)紧固连接；

所述角度控制单元(42)包括横滚角角度传感模块(43)、俯仰角角度传感模块(44)、偏航角角度传感模块(45)、中央控制单元(46)和电池模块(47)；所述横滚角角度传感模块(43)、俯仰角角度传感模块(44)、偏航角角度传感模块(45)分别和中央控制单元(46)相电气连接，所述电池模块(47)提供横滚角角度传感模块(43)、俯仰角角度传感模块(44)、偏航角角度传感模块(45)、中央控制单元(46)、横滚角调节舵机(12)、俯仰角调节舵机(20)和偏航角调节电机(34)的动力电源；

所述横滚角角度传感模块(43)、俯仰角角度传感模块(44)和偏航角角度传感模块(45)用于测量云台机构的姿态角，所述中央控制单元(46)用于输出所述横滚角调节舵机(12)、俯仰角调节舵机(20)和偏航角调节电机(34)的角度控制指令；

所述摄像机平台U型支架(26)的一侧直角面与横滚角调节舵机侧部倒左U型支架(13)可转动式连接，另一侧和俯仰角调节舵机(20)的主轴固定连接，所述摄像机(27)与摄像机平台U型支架(26)从外侧平面固定连接；所述角度控制单元(42)与上支承板(1)固定连接，并通过横滚角调节舵机信号线(39)、俯仰角调节舵机信号线(40)和偏航角调节电机信号线(41)分别与所述横滚角调节舵机(12)、俯仰角调节舵机(20)和偏航角调节电机(34)电气连接。

2.根据权利要求1所述的无人机机载三自由度增稳云台机构，其特征在于，所述上支承板(1)上设有多个减震球体定位孔(2)，所述减震球体(3)的数量与减震球体定位孔(2)数量相同，所述减震球体(3)的顶部设置在减震球体定位孔(2)上，所述减震球体(3)的底部设置在下支承板(4)上，所述上支承板(1)的中心还设有主轴第二定位孔(37)。

3.根据权利要求1所述的无人机机载三自由度增稳云台机构，其特征在于，还包括下支承板(4)、连接臂倒U型支架(5)、左侧对称连接臂(8)、右侧对称连接臂(9)，所述下支承板(4)与连接臂倒U型支架(5)固定连接；所述左侧对称连接臂(8)和右侧对称连接臂(9)一端可转动的连接于连接臂倒U型支架(5)的两个直角面上，所述左侧对称连接臂(8)和右侧对称连接臂(9)的另一端分别固定于所述横滚角调节舵机U型支架(11)的两个直角面外侧。

4.根据权利要求3所述的无人机机载三自由度增稳云台机构，其特征在于，所述左侧对称连接臂(8)和右侧对称连接臂(9)均为两根，所述连接臂倒U型支架(5)的两个直角面上设置有第一转动螺钉(7)，所述两根左侧对称连接臂(8)的上端和两根右侧对称连接臂(9)的上端分别通过第一转动螺钉(7)与连接臂倒U型支架(5)的两个直角面可转动式连接。