[实用新型]一种机器人底盘驱动电路

权利要求书

1.一种机器人底盘驱动电路，其特征在于：包括：微控制器，所述微控制与左马达驱动芯片、右马达驱动芯片连接，输出控制指令信号给左马达驱动芯片、右马达驱动芯片；

左马达电流检测单元，左马达电流检测单元的输入引脚IN+接左马达驱动芯片的电流反馈引脚ISEN，左马达电流检测单元的输出引脚OUT与微控制器连接，反馈电流信息给微控制器；

左马达连接器，所述左马达连接器与左马达驱动芯片连接，左马达驱动芯片输出左马达驱动电压给左马达连接器，左马达连接器与微控制器连接，输出左马达速度信号给微控制器；

右马达电流检测单元，右马达电流检测单元的输入引脚IN+接右马达驱动芯片的电流反馈引脚ISEN，右马达电流检测单元的输出引脚OUT与微控制器连接，反馈电流信息给微控制器；

右马达连接器，右马达连接器与右马达驱动芯片连接，输入右马达驱动电压，右马达连接器与微控制器连接，输出右马达速度信号给微控制器。

2.根据权利要求1所述的一种机器人底盘驱动电路，其特征在于：所述微控制器还与停止按键连接器连接，手动结束微控制器运行；所述微控制器与指示灯连接器连接，输出指令控制指示灯亮灭。

3.根据权利要求1所述的一种机器人底盘驱动电路，其特征在于：所述微控制器采用GD32F303系列芯片，接入3v电源电压，微控制器的外部震荡引脚接振荡电路，该震荡电路采用无源晶振。

4.根据权利要求1所述的一种机器人底盘驱动电路，其特征在于：所述左马达驱动芯片采用PT2470马达驱动芯片，电压输入引脚VM输入电压14.4v，且经过电容C421、C425进行滤波，且输出引脚OUT1、OUT2输出PWM信号给左马达连接器。

5.根据权利要求4所述的一种机器人底盘驱动电路，其特征在于：左马达电流检测单元中，输入引脚IN+接电阻R407一端，电阻R407另一端接滤波电容C426、电阻R411一端以及左马达驱动芯片的电流反馈引脚ISEN，电阻R411的另一端接电阻R410一端，电阻R410的另一端接输出引脚OUT以及电阻R409一端，电阻R409的另一端接输入引脚IN-；电流检测单元的电源引脚VS引入3.3v电压。

6.根据权利要求1所述的一种机器人底盘驱动电路，其特征在于：左马达连接器中，霍尔信号正向输入端VHALL接入5v电压，输出引脚A经过电阻R419接入该5v电压，且输出引脚A与微控制器连接，将霍尔信号传输给微控制器。

7.根据权利要求1所述的一种机器人底盘驱动电路，其特征在于：所述右马达驱动芯片采用PT2470马达驱动芯片，电压输入引脚VM输入电压14.4v，且经过电容C422、C432进行滤波，且输出引脚OUT1、OUT2输出PWM信号给右马达连接器；基准电压引脚VREF输入5v参考电压，该电压经过RC滤波输入至基准电压引脚VREF。

8.根据权利要求7所述的一种机器人底盘驱动电路，其特征在于：右马达电流检测单元中，输入引脚IN+接电阻R417一端，电阻R417另一端接滤波电容C433、电阻R427一端以及右马达驱动芯片的电流反馈引脚ISEN，电阻R427的另一端接电阻R426一端，电阻R426的另一端接输出引脚OUT以及电阻R425一端，电阻R425的另一端接输入引脚IN-；电流检测单元的电源引脚VS引入3.3v电压。

9.根据权利要求7所述的一种机器人底盘驱动电路，其特征在于：右马达连接器中，霍尔信号正向输入端VHALL接入5v电压，该5v电压经过电阻R419的后接输出引脚A，输出引脚A接微控制器，将霍尔信号传输给微控制器。