[实用新型]一种基于视觉测量的无人爬壁焊接机器人

权利要求书

1.一种基于视觉测量的无人爬壁焊接机器人，其特征在于，包括主车系统和辅车系统，其中：

所述主车系统(1)吸附在作业空间待焊接工件(3)内壁上，主车系统(1)包括微型工控机(112)、双目视觉导航仪(12)、激光视觉传感器和视觉检测单元(14)，微型工控机(112)控制多自由度机械臂(13)移动焊枪(18)在不同曲面区域内对待焊接工件爬壁焊接；

所述辅车系统(2)包括与主车系统微型工控机(112)连接的视觉模组(25)，通过微型工控机(112)控制辅车系统(2)与主车系统(1)随动，控制主车系统多自由度机械臂(13)运动，同时为焊枪提供电源和冷却液。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉测量的无人爬壁焊接机器人，其特征在于，所述主车系统(1)还包括多自由度机械臂(13)、送丝机(15)、丝盘(111)和两组高精度码盘；双目视觉导航仪(12)、多自由度机械臂(13)、送丝机(15)、丝盘(111)、微型工控机(112)以及两组激光视觉传感器A(17)和激光视觉传感器B(19)设在主车爬壁机架(11)上，主车爬壁机架(11)架设在驱动轮上；激光视觉传感器A(17)和激光视觉传感器B(19)分别设在主车爬壁机架(11)前后两端并且竖直朝下，驱动轮通过微型工控机(112)控制。

3.根据权利要求2所述的一种基于视觉测量的无人爬壁焊接机器人，其特征在于，所述视觉检测单元(14)设在多自由度机械臂(13)上。

4.根据权利要求2所述的一种基于视觉测量的无人爬壁焊接机器人，其特征在于，所述两组高精度码盘分别设在驱动轮上。

5.根据权利要求2所述的一种基于视觉测量的无人爬壁焊接机器人，其特征在于，所述双目视觉导航仪(12)和多自由度机械臂(13)通过锁紧螺钉固定在主车爬壁机架(11)底盘末端。

6.根据权利要求1所述的一种基于视觉测量的无人爬壁焊接机器人，其特征在于，所述辅车系统(2)还包括辅车机架(21)、焊机(22)、冷却水箱(23)、送丝桶(24)、电永磁吸盘(26)和机械臂控制柜(28)；焊机(22)、冷却水箱(23)、送丝桶(24)、机械臂控制柜(28)均固定在辅车机架(21)顶部，视觉模组(25)安装在辅车机架(21)底部。

7.根据权利要求6所述的一种基于视觉测量的无人爬壁焊接机器人，其特征在于，所述辅车机架(21)侧壁包覆有柔性导磁材料(27)。