[实用新型]一种用于工业机器人的柔性机械手

权利要求书

1.一种用于工业机器人的柔性机械手，包括底板（1）、立板（2），底板（1）两侧上方固定连接有立板（2），立板（2）下方固定连接有横板（3），横板（3）一侧中部固定连接有支撑架（4），支撑架（4）一侧固定连接有电机（5），其特征在于，所述电机（5）轴固定连接有转盘（6），转盘（6）一侧固定连接有挡柱（7），横板（3）一侧转动连接有中部开有封闭方形滑槽的摆动杆（8），挡柱（7）在封闭方形滑槽中滑动，摆动杆（8）中部上方转动连接有支撑杆（9），支撑杆（9）上端固定连接有与立板（2）滑动连接的滑动板（10），滑动板（10）一侧上方固定连接有电动推杆（11），电动推杆（11）和与滑动板（10）滑动连接的楔形块（12）接触，楔形块（12）下方固定连接有限位机构（13），楔形块（12）两侧设置有第一楔形面，滑动板（10）一侧上方固定连接有导向机构（14），导向机构（14）两侧滑动连接有第一夹爪（15）和第二夹爪（16），第一夹爪（15）和第二夹爪（16）一端均开有V形夹口，第一夹爪（15）和第二夹爪（16）另一端设置有与第一楔形面贴合的第二楔形面。

2.根据权利要求1所述的用于工业机器人的柔性机械手，其特征在于，所述限位机构（13）包括连接轴（1301），固定连接在楔形块（12）下方的两根连接轴（1301）下端固定连接有限位板（1302），限位板（1302）一侧下方固定连接有限位杆（1303），滑动板（10）一侧下方固定连接有挡板（1304），挡板（1304）位于限位板（1302）的下方。

3.根据权利要求1所述的用于工业机器人的柔性机械手，其特征在于，所述导向机构（14）包括分隔板（1401），固定连接在滑动板（10）一侧上方的分隔板（1401）两侧固定连接有导向杆（1402），导向杆（1402）与第一夹爪（15）和第二夹爪（16）滑动连接，导向杆（1402）侧面设置有弹簧（1403），弹簧（1403）两端与分隔板（1401）和第一夹爪（15）、第二夹爪（16）固定连接。

4.根据权利要求1或2所述的用于工业机器人的柔性机械手，其特征在于，所述底板（1）一侧上方固定连接有控制支架（17），控制支架（17）上方固定连接有控制器（18）。

5.根据权利要求1所述的用于工业机器人的柔性机械手，其特征在于，所述立板（2）上方固定连接有中部与支撑杆（9）上端滑动连接的固定杆（19）。

6.根据权利要求1所述的用于工业机器人的柔性机械手，其特征在于，所述立板（2）两侧底部固定连接有加强板（20），底板（1）两侧下方固定连接有支撑腿（21）。