[实用新型]一种机器人坠落检测装置和机器人

权利要求书

1.一种机器人坠落检测装置，其特征在于，所述装置包括至少一个加速度传感器、多个应力传感器、安全装置以及控制器；

所述加速度传感器、多个所述应力传感器以及所述安全装置均与所述控制器电连接；

所述加速度传感器实时检测待保护机器人的加速度，并将检测到的加速度值传送至所述控制器；

所述应力传感器实时检测所述待保护机器人的受力情况，并将检测到的受力值传送至所述控制器；

所述控制器基于接收到的所述加速度值或所述受力值判断所述待保护机器人是否坠落，并在判断结果为是时向所述安全装置发送开启指令。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述控制器包括联锁逻辑装置；

所述联锁逻辑装置用于在所述加速度传感器检测到所述待保护机器人的加速度值未达到预设加速度阈值，或所述控制器检测到所述加速度传感器失效时，触发所述应力传感器检测所述待保护机器人的受力情况。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括延时装置；所述延时装置与所述控制器电连接；

所述延时装置用于在所述控制器向所述安全装置发送所述开启指令时，将所述开启指令延时预设时长发送至所述安全装置。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述应力传感器设置于所述待保护机器人的表面，一个所述待保护机器人的表面设置至少一个所述应力传感器。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括急停装置；所述急停装置与所述控制器电连接；

所述控制器还用于在判断出所述待保护机器人坠落时启动所述急停装置；

所述急停装置用于使所述待保护机器人急停。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括锁闭开关；

所述锁闭开关用于防止所述安全装置误开启。

7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述安全装置包括以下至少之一：安全气囊、降落伞和缓冲垫。

8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括电源装置；所述电源装置与所述控制器电连接；

所述电源装置用于为所述控制器供电。

9.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述加速度传感器为陀螺仪。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括上述权利要求1至9中任一项所述的机器人坠落检测装置。