[实用新型]一种砌墙设备

权利要求书

1.一种砌墙设备，包括工业机器人以及设置在工业机器人驱动端的夹持器，其特征在于：所述砌墙设备还包括激光排组、与工业机器人固定的第一摄像装置及激光挡板，所述激光排组使用时固定于待砌筑墙体的一侧，所述激光挡板上设置有多个预设点，所述激光排组包括多个激光元件，所述工业机器人能够控制夹持器夹持砖块和码放砖块，所述激光元件发射的光束能照射所述激光挡板设有预设点的表面，所述第一摄像装置用于拍摄所述激光挡板设有预设点表面的图像，并用于对拍摄的图像进行处理以判断光束是否照射在激光挡板的所述预设点上，且能够判断夹持器夹持的砖块是否位于待砌墙体所在的平面内。

2.根据权利要求1所述的一种砌墙设备，其特征在于，所述砌墙设备还包括支撑架体，所述激光排组有多个，多个所述激光排组在竖直方向等距离的设置在支撑架体上。

3.根据权利要求2所述的一种砌墙设备，其特征在于，相邻两个激光排组之间的间隔等于砖块的高度与灰缝的厚度之和。

4.根据权利要求1所述的一种砌墙设备，其特征在于，所述激光元件为激光测距传感器。

5.根据权利要求4所述的一种砌墙设备，其特征在于，所述砌墙设备还包括与工业机器人的机械臂固定的第二摄像装置，所述第二摄像装置用于在机械臂移动至待砌筑区域内时拍摄所述夹持器夹持的砖块与下一层及/或前一砖块的图像。

6.根据权利要求1所述的一种砌墙设备，其特征在于，每个激光排组包括的激光元件至少为三个，且三个激光元件不在同一水平线上或不在同一竖直线上。

7.根据权利要求6所述的一种砌墙设备，其特征在于，所述预设点的数量与每个激光排组所包括的激光元件的数量相等且与其排列方式一致。

8.根据权利要求5所述的一种砌墙设备，其特征在于，所述砌墙设备还包括第二连杆，所述第二连杆一端设置于工业机器人的驱动端，另一端与所述第二摄像装置连接。

9.根据权利要求1所述的一种砌墙设备，其特征在于，所述激光挡板设有预设点的一面为平整面。

10.根据权利要求1所述的一种砌墙设备，其特征在于，所述激光挡板与所述夹持器垂直。