[实用新型]一种球场棒球捡拾机器人

权利要求书

1.一种球场棒球捡拾机器人，主要包括行走机构、拾球机构、卸球机构、视觉云台和机器人支架(6)，其特征在于：行走机构由蜗轮蜗杆减速电机(10)和麦克纳姆轮(13)组成，四个麦克纳姆轮(13)分别位于机器人下方的四个边角，四个蜗轮蜗杆减速电机(10)与所述麦克纳姆轮一一对应，通过电机驱动麦克纳姆轮转动，由四个麦克纳姆轮不同的转动方向组合关系来实现机器人全方位移动；拾球机构由集球栏板(1)、弹簧(2)、拾球筐(3)、拾球筐转轴(4)和拾球筐旋转驱动减速电机(5)组成，可对散落在地上的棒球(14)的进行捡拾；卸球机构由卸球电动缸(7)和储球箱(8)组成，通过储球箱(8)对棒球进行存储及卸载；视觉云台由视觉云台舵机(9)、视觉云台支架(11)和视觉云台摄像头(12)组成，用于获取棒球的信息。

2.根据权利要求1所述的一种球场棒球捡拾机器人，其特征在于：所述拾球机构的拾球筐转轴(4)由电机驱动，通过拾球筐转轴(4)的转动迫使拾球筐(3)旋转，拾球筐(3)转动时最低高度低于棒球的半径高度，其底部由多个弹簧组成，相邻两个弹簧间的空隙略微小于棒球的直径。

3.根据权利要求1所述的一种球场棒球捡拾机器人，其特征在于：所述卸球机构的储球箱(8)形状为上宽下窄的梯形，卸球电动缸(7)位于储球箱(8)的下方，拥有内部滑动轴承导轨和可延长的丝杆，通过丝杆的伸缩可以调节储球箱(8)相对于机器人支架的倾斜角度，达到卸球的目的。

4.根据权利要求1所述的一种球场棒球捡拾机器人，其特征在于：所述的拾球筐(3)尾部与储球箱(8)头部切合。

5.根据权利要求1所述的一种球场棒球捡拾机器人，其特征在于：所述视觉云台的视觉云台支架(11)位于储球箱(8)的上方，与视觉云台摄像头(12)连接固定，通过视觉云台舵机(9)来控制摄像头的转动。