[实用新型]一种球阀手柄自动组装机构

权利要求书

1.一种球阀手柄自动组装机构，包括机台（1），以及安装在机台上的分度回转盘（2）、机械手（3）和堆放手柄（5）的送料盘（4）；所述的分度回转盘（2）上设有若干个分度回转的分度工位，每个分度工位上均设有球阀夹具（6），每个球阀夹具内均夹持有带阀杆（71）的球阀（7），且该阀杆（71）顶部均具有外露的方型凸台（72）；所述的手柄（5）上具有与所述方型凸台（72）定位配装的方孔（51），其特征在于所述的机台（1）上还设有手柄定位相机（8）和阀杆定位相机（9），且手柄定位相机（8）、阀杆定位相机（9）和机械手（3）同时与计算机作数据传输信号连接；所述的机械手（3）抓取送料盘（4）内的一个手柄（5）至手柄定位相机（8）拍摄识别，并经计算机判定手柄上的方孔（51）尺寸，剔除不合格方孔尺寸的手柄（5）或定位方孔尺寸合格的方孔（51）位置；所述的阀杆定位相机（9）拍摄识别分度工位上的待安装球阀（7），并经计算机判定阀杆上的方型凸台（72）尺寸，剔除不合格方型凸台尺寸的球阀（7）或定位方型凸台尺寸合格的方型凸台（72）位置；所述的计算机通过运算方孔（51）尺寸定位合格的方孔位置和方型凸台（72）尺寸定位合格的方型凸台位置，并指引机械手（3）准确将手柄（5）上的方孔（51）定位配装在待安装球阀（7）阀杆（71）的方型凸台（72）上。

2.根据权利要求1所述的一种球阀手柄自动组装机构，其特征在于所述的送料盘（4）内设有若干个手柄槽（41），每个手柄槽内均设有外形吻合并层叠有序堆放的手柄（5）；所述的机械手（3）抓取送料盘（4）内层叠堆放在最上方的手柄（5）并向上移动一段垂直短距离，再平移一段水平短距离后至手柄定位相机（8）拍摄识别。

3.根据权利要求2所述的一种球阀手柄自动组装机构，其特征在于所述的垂直短距离为3mm~4mm，该3mm~4mm为一个手柄（5）的厚度距离，水平短距离为5mm ~6mm，该5mm ~6mm为一个手柄（5）宽度的一半距离。

4.根据权利要求2所述的一种球阀手柄自动组装机构，其特征在于所述的手柄（5）外设有塑套（52），若干个手柄（5）层叠有序堆放在手柄槽（41）内形成塑套（52）粘连；所述的机械手（3）抓取送料盘（4）内层叠堆放在最上方的手柄（5）向上移动一段垂直短距离，再平移一段水平短距离，并带动塑套（52）粘连的手柄碰触手柄槽（41）的槽壁而自动脱离粘连重新回到手柄槽（41）内。

5.根据权利要求1所述的一种球阀手柄自动组装机构，其特征在于所述的机台（1）上设有固定安装的立柱（12），所述的手柄定位相机（8）固定安装在立柱（12）顶部。

6.根据权利要求1所述的一种球阀手柄自动组装机构，其特征在于所述的机台（1）上设有固定安装的台座（13），所述的阀杆定位相机（9）固定安装在台座（13）顶部，并位于分度工位上待安装球阀（7）的正上方。

7.根据权利要求1所述的一种球阀手柄自动组装机构，其特征在于所述的机台（1）上设有固定安装的支架（10），该支架上设有自由灵活转动的多级机械臂（11），所述的机械手（3）安装在最后一级机械臂的末端。