[实用新型]水果采集机械手

权利要求书

1.水果采集机械手，由机械手剪刀、收集袋(10)、手柄杆(4)、控制器(6)、机械手支架(16)、收集支架(9)、机架(1)、支撑托架(13)及电源组成；其特征在于：

所述机械手剪刀，包括电动推拉杆II(20)、机械夹手(23)及连接杆(21)；

所述的电动推拉杆II(20)固定安装在机械手支架(16)上；

所述机械夹手(23)呈一对设置，包括长臂与短臂；所述长臂与短臂之间呈90°夹角相连，长臂与短臂相连接处通过转动螺杆II(22)与机械手支架(16)相连；所述连接杆(21)呈一对设置，连接杆(21)一端交叉设置并与电动推拉杆II(20)的活塞杆相连接，另一端与短臂通过螺栓活动连接；所述长臂，其内侧固定设置有刀片(25)；电动推拉杆II(20)的活塞杆带动连接杆(21)移动从而控制相连的机械夹手(23)调节张开、闭合角度；

所述的机械手支架(16)与机架(1)通过转动螺杆I(2)连接，且在机械手支架(16)与机架(1)之间安装有电动推拉杆I(18)；

所述的收集支架(9)，其右端与机架(1)固定连接，左端为圆环结构，收集袋(10)的上端开口固定套装在收集支架(9)的圆环结构上；且在收集支架(9)的圆环结构上设置有对射光电传感器(24)；

所述的收集袋(10)，在其内腔设置了收紧拉条(8-1)、立式缓冲网(8-2)、水平阻挡网(8-3)、拉链带(11)；所述的收紧拉条(8-1)为若干数量的弹性橡胶带纵向连接在收集袋(10)的内表面位置；

所述的立式缓冲网(8-2)、水平阻挡网(8-3)、拉链带(11)由上向下依次缝接在收集袋(10)的内表面位置；其中立式缓冲网(8-2)、水平阻挡网(8-3)为网状结构，其网孔与水果大小相匹配；所述的拉链带(11)为若干个，横向缝接在收集袋(10)内腔下部位置；

所述的支撑托架(13)，其右端与机架(1)固定连接，左端为圆环结构，在圆环结构的内腔胶接有缓冲垫(12)，收集袋(10)贯穿支撑托架(13)的圆环结构中；

所述的手柄杆(4)为空心结构，两端为榫卯结构，且两端的榫卯结构相互匹配；手柄杆(4)一端榫卯结构插入机架(1)中通过2个固定螺栓I(3)与机架(1)连接固定，另一端榫卯结构连接控制器(6)且通过2个固定螺栓II(5)连接固定；

所述控制器(6)，一端通过电源插入口(7)与电源连接，另一端分别与电动推拉杆I(18)、电动推拉杆II(20)、对射光电传感器(24)连接。

2.根据权利要求1所述的水果采集机械手，其特征在于：所述的机械夹手(23)呈一对设置，之间张开角度为45～60°。

3.根据权利要求1所述的水果采集机械手，其特征在于：所述的缓冲垫(12)采用厚度设置在3.0-5.0mm的硅胶垫。