[实用新型]手术器械、从操作设备及手术机器人

权利要求书

1.一种手术器械，所述手术器械包括末端执行器、驱动装置及缆绳，所述驱动装置被配置为通过所述缆绳驱动所述末端执行器运动，所述缆绳包括用于驱动所述末端执行器执行偏航运动的第一对缆绳和第二对缆绳，及用于驱动所述末端执行器执行俯仰运动的第三对缆绳，其特征在于，所述驱动装置包括：

驱动单元，所述第三对缆绳的一端连接在所述驱动单元上，所述驱动单元通过第三对缆绳操纵所述末端执行器的俯仰运动；

解耦机构，所述解耦机构包括主解耦件和从解耦件，所述主解耦件与所述驱动单元同轴设置，所述主解耦件用于与所述驱动单元同轴旋转并驱动所述从解耦件运动以增加所述第一对缆绳和所述第二对缆绳中的一对缆绳在所述驱动装置内的长度并减少其中另一对缆绳在所述驱动装置内的长度，以使所述驱动单元驱动所述末端执行器执行俯仰运动。

2.如权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述主解耦件用于驱动所述从解耦件沿直线运动以改变所述第一对缆绳和第二对缆绳在所述驱动装置内的长度。

3.如权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述主解耦件用于驱动所述从解耦件旋转运动以改变所述第一对缆绳和第二对缆绳在所述驱动装置内的长度。

4.如权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述驱动单元和所述主解耦件沿第一方向旋转以增加所述第一对缆绳在所述末端执行器上的长度和减少所述第二对缆绳在所述末端执行器上的长度，并且所述从解耦件在所述主解耦件的驱动下运动从而减少所述第一对缆绳在所述驱动装置内的长度并增加所述第二对缆绳在所述驱动装置内的长度。

5.如权利要求4所述的手术器械，其特征在于，所述驱动单元和所述主解耦件沿与所述第一方向相反的第二方向旋转而减少所述第一对缆绳在所述末端执行器上的长度和增加所述第二对缆绳在所述末端执行器上的长度，并且所述从解耦件在所述主解耦件的驱动下运动从而增加所述第一对缆绳在所述驱动装置内的长度并减少所述第二对缆绳在所述驱动装置内的长度。

6.如权利要求5所述的手术器械，其特征在于，所述从解耦件的一端具有第一导向部，所述从解耦件的另一端具有第二导向部，所述第一对缆绳经过所述第一导向部的导向后延伸到所述末端执行器，所述第二对缆绳经过所述第二导向部的导向后延伸到所述末端执行器。

7.如权利要求6所述的手术器械，其特征在于，所述驱动单元与所述主解耦件沿所述第一方向或所述第二方向旋转使得所述第一对缆绳和/或所述第二对缆绳在末端执行器上的长度的变化量等于所述从解耦件在所述驱动装置内的移动距离的四倍。

8.如权利要求6所述的手术器械，其特征在于，所述驱动装置还包括第一导向轮和第二导向轮，所述第一对缆绳先通过所述第一导向轮的导向后再通过所述第一导向部的导向后连接到所述末端执行器，所述第二对缆绳通过所述第二导向轮的导向后再通过所述第二导向部的导向后连接到所述末端执行器。

9.如权利要求8所述的手术器械，其特征在于，所述从解耦件的运动方向与所述第一对缆绳在所述第一导向轮和所述从解耦件的所述第一导向部之间部分平行。

10.如权利要求8所述的手术器械，其特征在于，所述从解耦件的运动方向与第二对缆绳在所述第二导向轮和所述从解耦件的所述第二导向部之间的部分平行。

11.如权利要求8所述的手术器械，其特征在于，所述驱动装置还包括第三导向轮和第四导向轮，所述第三导向轮与所述第一导向轮分别位于所述从解耦件的第一导向部的两侧，所述第四导向轮与所述第二导向轮分别位于所述从解耦件的第二导向部两侧，所述第一对缆绳在所述第一导向部和所述末端执行器之间的部分通过所述三导向轮的导向后延伸至所述末端执行器，所述第二对缆绳在所述第二导向部和所述末端执行器之间的部分通过所述第四导向轮的导向后延伸至所述末端执行器。