[实用新型]手术机器人的末端执行器驱动装置及末端执行器

权利要求书

1.一种手术机器人的末端执行器驱动装置，其特征在于，包括：

电机驱动机构，所述电机驱动机构包括第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、以及控制电路板，所述控制电路板安装有驱动器和外部接口、能够通过外部程序的输入实现对所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机和所述第四电机的正反转控制；

动力传动机构，所述动力传动机构包括与所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机和所述第四电机分别通过轴套连接的第一驱动卡盘、第二驱动卡盘、第三驱动卡盘和第四驱动卡盘；

器械识别机构，所述器械识别机构包括识别板、以及与所述识别板通过线连接的识别电路，所述识别板能够捕捉接触信号并传递给所述识别电路以实现对器械种类和适用次数的识别、同时反应器械的工作状态；

连接支架，所述连接支架包括手术器械座、以及与所述手术器械座连接的连接板，所述手术器械座用于固定所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机和所述第四电机，所述连接板的周侧用于固定所述控制电路板。

2.根据权利要求1所述的手术机器人的末端执行器驱动装置，其特征在于，所述连接板的两侧分别固定有一组所述控制电路板，每组所述控制电路板上分别装有两个所述驱动器和四个所述外部接口；

所述驱动器用于对所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机和所述第四电机的控制和调节，所述外部接口用于对外部信号的输入和内部信号的输出。

3.根据权利要求1所述的手术机器人的末端执行器驱动装置，其特征在于，所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机和所述第四电机分别安装于所述手术器械座，且四个所述轴套分别固定于所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机和所述第四电机的电机轴；

所述第一驱动卡盘、所述第二驱动卡盘、所述第三驱动卡盘和所述第四驱动卡盘分别套于对应的四个所述轴套的外侧、且内部分别安装有弹簧，所述第一驱动卡盘、所述第二驱动卡盘、所述第三驱动卡盘和所述第四驱动卡盘分别与对应的四个所述轴套通过圆柱销限位、以使所述第一驱动卡盘、所述第二驱动卡盘、所述第三驱动卡盘和所述第四驱动卡盘能够分别沿对应的四个所述弹簧的轴向移动。

4.根据权利要求3所述的手术机器人的末端执行器驱动装置，其特征在于，所述动力传动机构还包括：驱动卡盘弹性压板，所述驱动卡盘弹性压板通过两个孔安装在底部的两个直立销上、内部安装有弹簧并通过圆柱销限位；

所述驱动卡盘弹性压板的四个角分别抓取所述第一驱动卡盘、所述第二驱动卡盘、所述第三驱动卡盘和所述第四驱动卡盘，所述驱动卡盘弹性压板下压能够同时带动所述第一驱动卡盘、所述第二驱动卡盘、所述第三驱动卡盘和所述第四驱动卡盘下压，所述驱动卡盘弹性压板释放压力能够使所述第一驱动卡盘、所述第二驱动卡盘、所述第三驱动卡盘和所述第四驱动卡盘同时回弹。

5.根据权利要求1所述的手术机器人的末端执行器驱动装置，其特征在于，所述器械识别机构还包括：识别连接板，所述识别连接板一部分固定于所述手术器械座、另一部分固定于所述连接板；

所述识别板安装在所述识别连接板的卡槽内，所述识别电路安装在所述识别连接板的外侧。

6.根据权利要求1所述的手术机器人的末端执行器驱动装置，其特征在于，所述识别电路具有状态灯，所述状态灯能够用于反应手术器械是否接入良好、以及手术器械的工作状态。

7.根据权利要求6中任一项所述的手术机器人的末端执行器驱动装置，其特征在于，还包括：外壳，所述外壳用于保护驱动装置的内部结构。

8.根据权利要求7所述的手术机器人的末端执行器驱动装置，其特征在于，所述外壳包括：第一壳体、以及与所述第一壳体对接的第二壳体；

所述第一壳体的外侧设有灯条，所述灯条与所述状态灯连接，用于直观反应手术器械的工作状态。

9.一种末端执行器，其特征在于，包括：如上述权利要求1-8中任一项所述的手术机器人的末端执行器驱动装置，以及与所述驱动装置对接的手术器械。

10.根据权利要求9所述的末端执行器，其特征在于，所述手术器械设有装配座，所述装配座具有器械卡盘，所述器械卡盘用于与所述第一驱动卡盘、所述第二驱动卡盘、所述第三驱动卡盘和所述第四驱动卡盘对接；

所述装配座还具有导向条，所述导向条用于与所述手术器械座的导向槽匹配对接。