[实用新型]一种基于视觉导航的小型搬运机器人

权利要求书

1.一种基于视觉导航的小型搬运机器人，包括用于行走运动的机器人本体、设置在所述机器人本体上的储物箱、以及用于拾捡物品的抓取装置，其特征在于，还包括伸缩支架、第一摄像模组；所述伸缩支架竖直固定设置在所述机器人本体上，所述第一摄像模组设置在所述伸缩支架顶端；所述伸缩支架与所述第一摄像模组转动副连接；所述伸缩支架与所述第一摄像模组之间设置有矢量角度传感器；所述矢量角度传感器用于获取所述第一摄像模组相对于所述伸缩支架转动时的转角大小和转动方向；所述伸缩支架用于自动调节所述第一摄像模组距离地面的高度，并为所述矢量角度传感器提供固定参考基准；所述第一摄像模组用于获取所述机器人本体周围的环境图像，并通过计算机视觉运算初步获取周围大环境中的物品物信息，为所述机器人本体的行动指明方向。

2.根据权利要求1所述的基于视觉导航的小型搬运机器人，其特征在于，

还包括第二摄像模组；所述抓取装置包括多关节的机械臂；所述第二摄像模组设置在所述机械臂末端部，以便通过所述机械臂的运动拉近所述第二摄像模组与目标物品之间的距离，从而获取目标物品更清晰的画面。

3.根据权利要求2所述的基于视觉导航的小型搬运机器人，其特征在于，

还包括摄像头安装架及伺服变位装置；所述伺服变位装置设置在所述机械臂末端部，所述摄像头安装架一端与所述伺服变位装置固定连接，另外一端与所述第二摄像模组连接；所述伺服变位装置用于带动所述摄像头安装架及所述第二摄像模组绕着所述机械臂的末端部转动。

4.根据权利要求2所述的基于视觉导航的小型搬运机器人，其特征在于，

还包括音频接收器；所述抓取装置还包括设置在所述机器人本体上的机械臂安装座、机械手和末端电机；所述机械臂通过所述机械臂安装座与所述机器人本体连接；所述机械臂安装座与所述机械臂转动副连接，所述机械臂安装座还用于控制所述机械臂的整体运动；所述机械手通过所述末端电机与所述机械臂的末端转动副连接；所述末端电机用于控制所述机械手实现抓握或抖动；所述音频接收器用于获取所述机械手抖动时，被抓握住的物品发出的声音，以辅助判断被抓握住的物品是否含有液态水。

5.根据权利要求1所述的基于视觉导航的小型搬运机器人，其特征在于，

所述第一摄像模组与所述伸缩支架之间通过相机稳定器连接；所述相机稳定器与所述伸缩支架之间转动副连接；所述第一摄像模组包括镜头模块、镜头支撑杆和重力块；所述镜头支撑杆垂直固定安装在所述相机稳定器的相机安装座上；所述镜头模块设置在所述镜头支撑杆的顶端；所述重力块设置在所述相机安装座的背面，以降低所述第一摄像模组的重心，以及提高所述相机安装座相对于所述相机稳定器的扭矩，从而使得所述镜头支撑杆保持竖直状态；所述矢量角度传感器设置在所述伸缩支架与所述相机稳定器之间，用以获取所述相机稳定器相对于所述伸缩支架转动时的转角大小和转动方向。

6.根据权利要求1所述的基于视觉导航的小型搬运机器人，其特征在于，

还包括第一通讯模组和第二通讯模组；所述第一通讯模组用于与互联网连接，以实现远程控制和数据维护；所述第二通讯模组用于与同一区域内的其他机器人配对后实时通讯，以实现机器人之间互相学习的功能以及共享各自周围物品信息。

7.根据权利要求1所述的基于视觉导航的小型搬运机器人，其特征在于，

还包括设置在所述机器人本体上用于导航的激光雷达；所述激光雷达用于获取所述机器人本体与其周围障碍物之间的距离；所述第一摄像模组距离地面的高度大于所述激光雷达距离地面的高度。

8.根据权利要求7所述的基于视觉导航的小型搬运机器人，其特征在于，

所述激光雷达包括依次设置在所述机器人本体四周的第一激光雷达、第二激光雷达、第三激光雷达及第四激光雷达；所述第一激光雷达、所述第二激光雷达、所述第三激光雷达和所述第四激光雷达用于分别获取机器人本体与四周障碍物之间的距离。