[实用新型]一种串联微纳操作机械臂

说明书

本申请公开了一种串联微纳操作机械臂。该操作机械臂包括：第一操作臂和第二操作臂，所述第一操作臂和所述第二操作臂通过立体柔性铰链机构连接；所述立体柔性铰链机构包括：第一级柔性铰链机构、第二级柔性铰链机构和第三级柔性铰链机构，所述第一级柔性铰链机构和所述第三级柔性铰链机构通过所述第二级柔性铰链机构连接；所述第一级柔性铰链机构和所述第三级柔性铰链机构与所述第二级柔性铰链机构运动方向相反。本申请解决了目前微纳操作器多为平面结构，尺寸较大，且行程较小的技术问题。

技术领域

本实用新型涉及操作器技术领域，具体而言，涉及一种串联微纳操作机械臂。

背景技术

目前微纳操作器多为平面结构，尺寸较大，且行程较小。

针对相关技术中目前微纳操作器多为平面结构，尺寸较大，且行程较小的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

本申请的主要目的在于提供一种串联微纳操作机械臂，以解决目前微纳操作器多为平面结构，尺寸较大，且行程较小的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种串联微纳操作机械臂。

根据本申请的一种串联微纳操作机械臂包括：第一操作臂和第二操作臂，所述第一操作臂和所述第二操作臂通过立体柔性铰链机构连接；所述立体柔性铰链机构包括：第一级柔性铰链机构、第二级柔性铰链机构和第三级柔性铰链机构，所述第一级柔性铰链机构和所述第三级柔性铰链机构通过所述第二级柔性铰链机构连接；所述第一级柔性铰链机构和所述第三级柔性铰链机构与所述第二级柔性铰链机构运动方向相反。

进一步的，所述第一操作臂和所述第二操作臂通过所述第一级柔性铰链机构连接。

进一步的，所述第一操作臂与所述第二操作臂之间设置有容置腔。

进一步的，所述第一级柔性铰链机构包括：第一级柔性铰链和第一压电陶瓷驱动器，所述第一压电陶瓷驱动器带动所述第一级柔性铰链动作。

进一步的，所述第二级柔性铰链机构包括：第二级柔性铰链和第二压电陶瓷驱动器，所述第二压电陶瓷驱动器带动所述第二级柔性铰链动作。

进一步的，所述第三级柔性铰链机构包括：第三级柔性铰链和第三压电陶瓷驱动器，所述第三压电陶瓷驱动器带动所述第三级柔性铰链动作。

进一步的，所述第一操作臂和所述第二操作臂上设置有预紧弹簧。

进一步的，所述第一操作臂末端设置有探针。

进一步的，所述第二操作臂上设置有螺纹安装孔。

进一步的，所述容置腔数量为多个。

在本申请实施例中，采用串联立体柔性铰链机构的方式，通过第一级柔性铰链机构和第三级柔性铰链机构通过第二级柔性铰链机构连接；第一级柔性铰链机构和第三级柔性铰链机构与第二级柔性铰链机构运动方向相反，达到了多级串联的目的，从而实现了通过串联可实现小行程的线性叠加，从而增大工作空间的技术效果，进而解决了目前微纳操作器多为平面结构，尺寸较大，且行程较小的技术问题。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的一种串联微纳操作机械臂的结构示意图1；

图2是根据本申请实施例的一种串联微纳操作机械臂的结构示意图2；

图3是根据本申请实施例的一种串联微纳操作机械臂的结构示意图3；

图4是根据本申请实施例的一种串联微纳操作机械臂的预紧弹簧结构示意图；